部署Apollo 9.0-3 安装Apollo-优快云博客

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前面两步安装好后，这一步很简单，几乎不会报错，此处直接复制官网内容，后续安装具体以官方为准。

安装 Apollo 环境管理工具

Apollo 环境管理工具是一个帮忙管理和启动 Apollo 环境容器的命令行工具。

1. 安装依赖软件

sudo apt-get update

sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg

2. 在宿主机添加 Apollo 软件源的 gpg key，并设置好源和更新

# 添加 gpg key
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg
 
# 设置源并更新
echo \
    "deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg] https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/apollo/core"\
    $(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME") "main" | \
    sudo tee /etc/apt/sources.list.d/apolloauto.list
sudo apt-get update

‍注：如果之前已经安装过8.0版本的apollo的话，在宿主机上的/etc/apt/sources.list文件中会有形如 deb https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta bionic main的配置，可以直接删除，宿主机上的apollo源配置仅用于安装aem工具

3. 安装aem：

sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev --reinstall

安装成功后即可使用

aem -h

步骤四：安装示例工程

1. 选择示例工程

Apollo 目前提供了3个示例工程，您可以根据需要选择其一

application-core , 包含 Apollo 所有开源软件包，可以基于此工程搭建自己的应用
application-pnc , 仅包含规划控制相关的软件包，适合仅关注规划控制方向的用户
application-perception , 仅包含感知相关的软件包，适合仅关注感知方向的用户

2. 克隆工程

以 x86 架构的 application-core 为例

git clone https://github.com/ApolloAuto/application-core.git application-core

3. 启动 Apollo 环境容器

# 先进入工程目录

cd application-core

# 环境设置：识别主机系统是x86_64还是aarch64, 并修改对应的.env和.workspace.json配置

bash setup.sh

# 启动容器

aem start

4. 进入 Apollo 环境容器

# 先进入工程目录

cd application-core

# 进入容器

aem enter

5. 安装软件包

示例工程中包含一个名为 core 目录，其中 core/cyberfile.xml 文件中描述了工程所依赖软件包，可以通过 buildtool 工具进行依赖包的安装

,‍此操作真正含义是编译工程中 core 这个包，但 core 本身并没有需要编译的代码，所以此操作仅会安装 core/cyberfile.xml 中声明的依赖包

buildtool build -p core

（可选）此步骤极易由于网络原因，导致安装失败。

原因：bazel提示Error downloading，说明bazel由于网络原因无法下载自身的依赖

解决方法：

这个可能是网络问题导致的，由于各地网络的复杂性，可以尝试切换手机热点来下载这些依赖

如果仍无法下载依赖，可以使用Apollo预下载好的外部依赖缓存：

aem enter  # 该命令在宿主机执行，如果已在容器内，可以忽略这一步
cd /apollo_workspace
wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/bazel_deps/cache.tar.gz
rm -rf .cache
tar -xzvf cache.tar.gz

6. 选择车型配置

示例工程中profiles/sample目录是官方提供的基于一个雷达两个摄像头的车型配置，您可以参考profiles目录下的sample编写自己的车型配置，生效车型配置的方法如下：

# 以sample为例

aem profile use sample

7. 播放数据包

获取数据包

wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record -P $HOME/.apollo/resources/records/

获取数据包对应的地图

buildtool map get sunnyvale

‍从 9.0.0-rc-r10 版本开始，地图数据已经被分离出来，需要单独下载，不再随地图包发布；通过 buildtool map list 可以查看所有可用的地图

启动 Dreamview+

aem bootstrap start --plus

在 Dreamview+ 中播放数据包

启动 Dreamview+ 之后，在浏览器输入 localhost:8888 进入 Dreamview+ 界面，您可以选择默认模式，也可以选择其他模式播放数据包。本小节以默认模式为例

其他：

编译及使用有问题，参见官方解决方案