ROS1 noetic 环境下 利用 QT 进行界面开发的一些经验

利用QT在ROS1 Noetic 环境下进行开发，蒋程扬老师的系列课程讲解得很详细，这里仅给出笔者在学习过程中踩过的坑，以及一些使用经验。

---

目录

课程链接

Noetic环境下的配置

按钮 功能实现

---

课程链接

优快云博客（免费）

ROS Qt5 librviz人机交互界面开发一（配置QT环境）-优快云博客

https://blog.youkuaiyun.com/qq_38441692/category_9863968.html

古月居课程（付费）

https://class.guyuehome.com/p/t_pc/course_pc_detail/column/p_5eba414d58533_Uh4XTbPi  

https://class.guyuehome.com/p/t_pc/course_pc_detail/column/p_5ec490a8d7bd7_b7ucPqUs  

https://class.guyuehome.com/p/t_pc/course_pc_detail/column/p_5edf2d27a1942_foy4nqci

上述为ROS1 C++开发，以下为Python开发。

https://class.guyuehome.com/p/t_pc/goods_pc_detail/goods_detail/p_649e9a60e4b0b0bc2bfa365c?古月居里也有ROS2开发的版本，笔者没有找到。

---

Noetic环境下的配置

蒋师的教程使用的是ROS Melodic，环境配置阶段不适合Noetic。

Noetic在安装时就已包含QT相关组件，笔者并未进行相关环境的配置，而是直接导入蒋师提供的模板包进行开发。

根据前述提供的第一篇教程，下载如下ROS功能包，并放入工作空间。

https://github.com/chengyangkj/ros_qt_demo

可以根据里面的说明进行包名的修改。

导入后，进行编译，如果出错，可以查看教程，里面给出了一些解决办法，笔者成功编译通过。 

启动roscore，打开qtcreator，上述操作可直接在命令行进行，执行前可以先source一下。

roscore

source ./devel/setup.bash 
qtcreator

文件->打开项目->选择工作空间下的CMakeLists.txt，注意是工作空间下src文件夹下的，与功能包同级。

左栏，项目，Imoprted Kit 和 桌面 下的 build 页，将构建目录改为工作空间中的build文件夹。

如果出现Imported Kit与桌面CMake配置冲突的情况，如下，按照Imported Kit的来，在Imported Kit下选择Apply Changes...。

 构建->执行CMake，成功通过。

注意，如果出现以下问题，也即找不到catkin包

16:59:17: 为项目Project执行步骤 ...
16:59:17: 正在启动 "/usr/bin/cmake" --build . --target all

CMake Error at CMakeLists.txt:65 (message):
  find_package(catkin) failed.  catkin was neither found in the workspace nor
  in the CMAKE_PREFIX_PATH.  One reason may be that no ROS setup.sh was
  sourced before.


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/zhongren/ROS_Learning/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
make: *** [Makefile:558: cmake_check_build_system] Error 1
16:59:17: 进程"/usr/bin/cmake"退出，退出代码 2 。

 也是因为前述的Imported Kit与桌面CMake配置冲突，需要手动设置 CMAKE_PREFIX_PATH 。

打开终端，输入：

echo $CMAKE_PREFIX_PATH

 复制这个路径，在build中手动添加，注意在Imported Kit与桌面下都需要添加。

key填 CMAKE_PREFIX_PATH ， value填 上面的路径。

 然后点击下方的Apply...，再次执行CMake即可。

Noetic版本到此结束，无需进行后续配置，点击左下角三角标即可成功运行。

运行前需要先打开roscore，建议将右下角两行勾上，免得手动输入。

初步配置结束。

后续再根据自己的需要，对这个包进行修改即可，具体可参照蒋师教程。 

---

按钮 功能实现

双击main_window.ui，打开图形化设计界面。

拖动左侧栏组件，添加按钮到合适位置，并在右侧属性中修改名称。也可添加水平弹簧，美化布局。

 右侧栏有很多属性参数，可直接修改按钮上显示的文字。

ctrl+r，编译运行，可以看到新加的按钮。

ctrl+q，退出，编辑main_window.cpp文件，需要在此函数中添加内容。

 QT中采用事件-信号-响应机制。点击按钮事件会发出信号，利用槽函数来响应这个信号，并执行所需操作。

所以我们需要将事件、信号、响应函数联系起来，用到 connect 函数。

按F1可以查看函数说明，需要传入 发送者，信号，接收者，槽函数。

这里的发送者就是按钮，信号是点击，接收者是主窗体本身，槽函数自定义为 mybutton_clicked()。

connect(ui.mybutton,SIGNAL(clicked(bool)),this,SLOT(mybutton_clicked(bool)));

F4跳至头文件，补充对槽函数的声明。

F4，跳回，在源文件中补充槽函数的具体实现，这里简单将其文字改为clicked，作为响应。

void MainWindow::mybutton_clicked(bool)
{
    ui.mybutton->setText("clicked");
}

编译运行，成功实现对按钮按下事件的响应。

这里仅实现了简单的功能，按钮的事件还有很多，可自行尝试实现。

---

 祝科研有进，前程似锦。