基于深度摄像头的vslam（二）

最近有点忙，找人，开会，又出现了一点其他的遭心事，忙完之后正好在元旦假期，就给自己放假了，逃避回来之后还能怎么办，继续做阿……

参考网址：
https://blog.youkuaiyun.com/hu_helloworld/article/details/80251237
http://blog.sciencenet.cn/blog-571755-694742.html

（二）准备工作

下载代码

1. rgbdslam-v2-kinetic：https://github.com/AnnMiL/rgbdslam_v2
2. g20-master：https://github.com/felixendres/g2o

安装依赖及工具包

1. ros-kinetic版本及相关工具包，参考官网教程
2. 相关工具源码等安装如下：

   //使用RGBD相机必须安装openni
   sudo apt-get install ros-kinetic-openni-launch 
   //使用cython评估结果
   sudo apt-get install cython
   

安装OpenCV

1. 更新源：sudo apt-get update