基于深度摄像头的vslam(二)

本文介绍了基于深度摄像头的vSLAM系统准备工作中,详细阐述了在Ubuntu环境下安装OpenCV和PCL的过程,包括下载源代码、安装依赖、解决编译错误等问题,为后续的vSLAM开发奠定基础。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

最近有点忙,找人,开会,又出现了一点其他的遭心事,忙完之后正好在元旦假期,就给自己放假了,逃避回来之后还能怎么办,继续做阿……

参考网址:
https://blog.youkuaiyun.com/hu_helloworld/article/details/80251237
http://blog.sciencenet.cn/blog-571755-694742.html

(二)准备工作

下载代码

  1. rgbdslam-v2-kinetic:https://github.com/AnnMiL/rgbdslam_v2
  2. g20-master:https://github.com/felixendres/g2o

安装依赖及工具包

  1. ros-kinetic版本及相关工具包,参考官网教程
  2. 相关工具源码等安装如下:
    //使用RGBD相机必须安装openni
    sudo apt-get install ros-kinetic-openni-launch 
    //使用cython评估结果
    sudo apt-get install cython
    

安装OpenCV

  1. 更新源:sudo apt-get update
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