随手笔记(5):卡尔曼滤波器原理和位姿求导笔记

Mr.Silver

于 2019-08-04 10:43:09 发布

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分类专栏： SLAM 随手笔记文章标签： SLAM

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本文深入探讨了卡尔曼滤波器的基本原理及其在位姿估计中的应用，通过李群与李代数的概念，详细解析了旋转矩阵对旋转向量求导的过程。参考了《视觉SLAM十四讲》等权威资料，提供了丰富的理论依据。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

整理卡尔曼滤波器原理如下:(手稿)

参考博文:https://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/17487467
参考书本:视觉SLAM十四讲
在这里插入图片描述

位姿求导笔记如下:

参考博文:https://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/51773578
当旋转矩阵对旋转向量求导时,旋转矩阵也需要转换为旋转向量的形式(李群取对数,即为李代数),此处即为:
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