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RSS订阅原创 Git在linux系统下VSCode中的配置
Git在linux系统下VSCode中的配置例如：git有效提高多人协作效率，IDE中的配置git可以有效提高开发效率。一、Git 配置环境系统 ：LinuxIDE ：VSCode二、配置步骤1. 下载gitsudo apt-get install git2. 配置git全局变量Ctrl+Alt+T ，打开终端，在终端中设置Git全局变量。git config --global user.name "your name" git config --global user.em
2022-05-10 17:37:45
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原创 Linix下的ROS安装与NVIDIA显卡驱动安装教程
Kinectic版本的ROS安装详细实操Linux系统下 的NVIDIA显卡驱动详细实操与血泪而得的注意点
2020-05-17 22:06:49
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原创 相机外参及利用PnP求解外参数矩阵
本文首先明晰了外参数矩阵的由来，外参数矩阵是用来对齐世界坐标系和相机图像坐标系的；之后讨论了外参数矩阵中各参数的实际意义，表示着世界坐标系的坐标轴在相机坐标系的投影；再之后共同学习了，在已知世界坐标系和相机图像系的具体坐标值时，PNP中的P4P法求解外参数的具体计算过程；之后一同学习了P4P中的外参数值利用带有遗忘因子的递推最小二乘法进一步优化取值，可以借鉴卡尔曼滤波进行编程实现；之后，介绍了实际编程中，更普遍的是直接调用openCV函数库中的函数，进行求解。
2020-02-22 16:00:23
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原创 卡尔曼滤波的详细推导与再认识
前言在跟随杨亮老师学习SLAM的过程中，重新学习了一下数据融合的基本算法，卡尔曼滤波算法，之前一直是单纯地根据别人给出的公式，进行套用，而且一些基本的参数，都不能很清楚的理解。这次趁课程学习的机会，自己终于把这些基础细节都理清了，并详细地推导了一遍卡尔曼滤波。作为一种学习过程的记录，码在这里和大家分享。贝叶斯估计大家在看卡尔曼滤波文章时，总会看到好多关于贝叶斯概率公式的事情，但是又不太理解，...
2019-12-12 21:53:00
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原创 最小二乘（Least Squares）-从数理统计到流形中的计算
前言SLAM系统中，频繁地利用传感器测量信息，实际测得的数据总存在或大或小的误差，最小二乘法提供了一种十分有效的平差的方法，帧间匹配中要用到的梯度下降法、回环检测scan-to-map等等方法都需要用到最小二乘法，因此，重新自我学习了一遍最小二乘。最大似然估计最大似然估计就是最大可能性的估计，换句话说，就是所估计的事件最有可能是什么样子。 假设某件事情已经发生了，那么其中的怎样参数变化会产生...
2019-12-04 01:01:27
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原创 虚基类小思
虚基类的形式虚基类就是在继承基类时，在继承类别（public、protect、private等）前加限定词virtual，形如：class base{}//基类class base_virtual:virtual public base{}//这就是虚基类的形式虚基类存在的意义在基类继承关系比较复杂的时候，基类成员的继承关系会引起混乱，例如：此时，子类grandchild想继承pa...
2019-12-02 00:07:19
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原创 配置Cartographer_ros进行2D激光雷达的realtime_slam!
slam优化方法简介2D激光slam主要以优化方式分类，可以分为两种，一种是滤波方法，另一种是图优化方法。滤波方法是结合上一时刻的姿态信息和当前时刻的传感器测得的姿态信息进行匹配，通过卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、粒子滤波等算法，把传感器的测量误差降低，以期达到更好的测量状态。滤波这类方法在建图范围小，移动机器人运行里程少时，测量的误差会比较小，由于每次累计误差的存在，在大范围下、长距离下，误差仍...
2019-11-24 17:32:43
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原创 巧用xrandr解决rviz无法打开的问题
XRANDR解决rviz无法打开的问题出现的具体问题最近研究AGV机器人，跑slam相关算法时，遇到rviz程序无法打开的情况。报错为：rviz version 1.12.16compiled against Qt version 5.5.1QxcbConnnection:XCB error:148Segmentation fault ( Core dumped)进一步研究，发现，我...
2019-10-20 14:24:40
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转载 C++中virtual（虚函数）的用法
C++中virtual（虚函数）的用法在面向对象的C++语言中，虚函数（virtual function）是一个非常重要的概念。什么是虚函数: 虚函数是指一个类中你希望重载的成员函数 ，当你用一个 基类指针或引用 指向一个继承类对象的时候，调用一个虚函数时, 实际调用的是继承类的版本。 举例...
2019-08-22 10:06:40
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空空如也
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