雷达坐标转换

function [r_azimuth_elevation,flag_AE,r_a_etrue,flag_AE_Truenum]=coordinate_conversion(XYZ_t,Angle_Az,Angle_El)

%-------1. a):雷达直角坐标系（Xt，Yt，Zt） 天线阵面直角坐标系（X1，Y1，Z1）
% % % Angle_Az=0; %方位向旋转角度,对应方位向机扫角度
% % % Angle_El=-pi/2; %俯仰向旋转角度，对应俯仰向机扫角度

Cy=[cos(Angle_Az),0,-sin(Angle_Az);0,1,0;sin(Angle_Az),0,cos(Angle_Az)];
Cx=[1,0,0;0,cos(Angle_El),sin(Angle_El);0,-sin(Angle_El),cos(Angle_El)];
C=CxCy; %天线阵面相对雷达偏转的旋转矩阵
XYZ_t=CXYZ_t;%XYZ_t=[x1;y1;z1]

%-------2. a):天线阵面直角坐标系（X1，Y1，Z1），方向余弦坐标系（r,u,v）
[r_length,azimuth_elevation_num]=size(XYZ_t);
r_azimuth_elevation=zeros(r_length,azimuth_elevation_num);
flag_AE=ones(1,azimuth_elevation_num);%% 对位于天线阵背面辐射不到的位置(Z1<0)作标记 0
flag_AE_Truenum=azimuth_elevation_num;

for c_no=1:1:azimuth_elevation_num
r1=(XYZ_t(1,c_no)^{2+XYZ_t(2,c_no)}2+XYZ_t(3,c_no)²⁾0.5;
if XYZ_t(1,c_no)>=0 %1,4 象限
Azimuth_1=-asin(XYZ_t(3,c_no)/(XYZ_t(1,c_no)^{2+XYZ_t(3,c_no)}2)^0.5);
else
if XYZ_t(3,c_no)<=0 %2 象限
Azimuth_1=asin(XYZ_t(3,c_no)/(XYZ_t(1,c_no)^{2+XYZ_t(3,c_no)}2)^0.5)+pi;
else %3 象限
Azimuth_1=asin(XYZ_t(3,c_no)/(XYZ_t(1,c_no)^{2+XYZ_t(3,c_no)}2)^0.5)-pi;
end
end
Elevation_1=asin(XYZ_t(2,c_no)/r1);
r_azimuth_elevation(:,c_no)=[r1;Azimuth_1;Elevation_1];
if XYZ_t(3,c_no)<=0
flag_AE(c_no)=0;% 对位于天线阵背面辐射不到的位置(Z1<0)作标记 0,作屏蔽位
flag_AE_Truenum=flag_AE_Truenum-1;
end
end

r_a_etrue=zeros(r_length,flag_AE_Truenum); % 获取有效的杂波点位置坐标
no_fa=1;

for c_no=1:azimuth_elevation_num
if flag_AE(c_no)==1
r_a_etrue(:,no_fa)=r_azimuth_elevation(:,c_no);
no_fa=no_fa+1;
end
end
% % r_azimuth_elevation_d
% % r_azimuth_elevation

% r_azimuth_elevation：第1行为距离值；第2行为方位角；第3行为俯仰角；
%每行中按先方位角序号,后距离单元序号的次序生成杂波网格单元。每行元素为azimuth_elevation_num
% flag_AE: 标记r_co_el的无效位