ThreadX------移植到STM32

最新推荐文章于 2024-08-18 10:00:35 发布

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文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_37555002/article/details/130431426

版权

新建裸机项目

目录结构

image
主函数

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
    uint8_t pData[]="=========ThreadX========= ";
  /* USER CODE END 1 */
  .......
  .......
  .......   
  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
      HAL_UART_Transmit(&huart1, pData, sizeof(pData), HAL_MAX_DELAY);
      HAL_Delay(1000);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

image

ThreadX 源码

git clone https://github.com/azure-rtos/threadx.git

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主要的两个文件

文件夹	内容
common	源码
ports	移植文件

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找到 threadx\ports\cortex_m4\gnu\example_build
把tx_initialize_low_level.S文件复制到 \threadx\ports\cortex_m4\gnu\src

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回到STM32CubeIDE reflesh 工程

image

开始添加编译

image

添加的两个头文件路径

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image

image
添加上的源码路径

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修改文件

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不出意外肯定是会报错的(移植怎么可能什么都不改是吧)

image

看下具体的错误，啊，原来是重复定义了，被threadx接管了，那么只要把它注释掉在编译。
[图片上传失败...(image-e9873b-1598410223670)]

image

果不其然 error 又出现了(哪有注释几行就完事了)

image

那看一下具体的错误， RAM_segment_used_end
_vectors
-------------没有定义
那就去tx_initialize_low_level.S 里面看一下，解释下很清楚了。(为什么全英文的东西愿意看，就是threadx里面文件注释太全了，虽然是英文但是至少比没有注释强太多了)

image

找到STM32某某_FLASH.ld，给他设置地址RAM_segment_used_end

__RAM_segment_used_end__ = .;

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找到 startup_stm32某某.s 里面 g_pfnVectors 中断向量应该由 threadx 指向
替换_vector = g_pfnVectors ,再次编译

image

image

nice ! no error !!! 接下来就是跑threadx的了

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验证

首先加入头文件 "tx_api.h"

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调用 tx_kernel_enter()

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编写 void tx_application_define(void *first_unused_memory)就可以运行了

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * <h2><center>&copy; Copyright (c) 2020 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.</center></h2>
  *
  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
  * the "License"; You may not use this file except in compliance with the
  * License. You may obtain a copy of the License at:
  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "spi.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"
#include "tx_api.h"
    ........
    ........
    ........
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */
TX_THREAD my_thread_1;
TX_THREAD my_thread_2;

uint8_t pData1[]="I am thread1 ";
uint8_t pData2[]="I am thread2 ";
/* USER CODE END PV */
    ........
    ........
    ........
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
    uint8_t pData[]="=========ThreadX========= \n";
  /* USER CODE END 1 */
    ........
    ........
    ........
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_TIM3_Init();
  MX_SPI3_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_UART_Transmit(&huart1, pData, sizeof(pData), HAL_MAX_DELAY);

  tx_kernel_enter(); //threadx 入口

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}


/* USER CODE BEGIN 4 */
void thread1_entry(ULONG entry_input)
{
    while(1)
    {
          HAL_UART_Transmit(&huart1, pData1, sizeof(pData1), HAL_MAX_DELAY);
          tx_thread_sleep(1000);// 线程睡眠1000 timer_ticks
    }
}

void thread2_entry(ULONG entry_input)
{
    while(1)
    {
          HAL_UART_Transmit(&huart1, pData2, sizeof(pData2), HAL_MAX_DELAY);
          tx_thread_sleep(500);// 线程睡眠500 timer_ticks
    }
}

void tx_application_define(void *first_unused_memory)
{
    /*线程1*/
    tx_thread_create(
            &my_thread_1,   //线程控制块指针
            "my_thread1",   //线程名字
            thread1_entry,  //线程入口函数
            0,              //线程入口参数
            first_unused_memory, //线程的起始地址(这里偷懒,没有进行分配,直接使用未用的起始地址)
            1024,   //内存区域大小K
            3,      //优先级3  (0~TX_MAX_PRIORITES-1)0  表示最高优先级
            3,      //禁用抢占的最高优先级
            TX_NO_TIME_SLICE,//时间切片值范围为 1 ~ 0xFFFF(TX_NO_TIME_SLICE = 0)
            TX_AUTO_START //线程自动启动
            );
    /*线程2*/
    tx_thread_create(
            &my_thread_2,   //线程控制块指针
            "my_thread2",   //线程名字
            thread2_entry,  //线程入口函数
            0,              //线程入口参数
            first_unused_memory+1024, //线程的起始地址+1024 (-被前面线程用掉了)
            1024,   //内存区域大小K
            1,      //优先级3  (0~TX_MAX_PRIORITES-1)0  表示最高优先级
            1,      //禁用抢占的最高优先级
            TX_NO_TIME_SLICE,//时间切片值范围为 1 ~ 0xFFFF(TX_NO_TIME_SLICE = 0)
            TX_AUTO_START //线程自动启动
            );
}
/* USER CODE END 4 */

乍看以为ok了，但实际上还是有些小毛病的，时间好像对不上号啊，
我的时钟频率是80Mhz,延时的时间跟想法有出入。
这里还有个地方需要修改就是系统的OS tick，根据设置按需修改

image

这样算出来应该差不了

image

完