ros2 常用命令

夏染柒玖

已于 2024-11-14 09:10:01 修改

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文章标签：机器人自动驾驶

于 2023-12-07 11:31:20 首次发布

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版权

查看安装的包

ros2 pkg list

筛选安装的包

ros2 pkg list | grep ground

列出某个包里所有的节点

ros2 pkg executables <pkg_name>

列出某个包的前缀路径

ros2 pkg prefix <pkg_name>

ros2 播包工具

ros2 run plotjuggler plotjuggler
# 运行某个节点
ros2 run <pkg> <execute>

重启后就可能看到话题

ros2 daemon stop

列出所有主题

ros2 topic list

打印某个主题

ros2 topic echo <topic_name>

获取某个节点的某个参数

ros2 param get /tf2_python_example_node use_sim_time

安装ros2依赖

rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
# src是放代码的路径

编译

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

colcon build --symlink-install --parallel-workers 30 --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug --packages-select behavior_path_avoidance_module --allow-overriding behavior_path_avoidance_module

用vcs拉所有代码

sense.repos写法:

repositories:
  kiss-slam:
    type: git
    url: ssh://xxxx.git
    version: dev
  depthai_cam:
    type: git
    url:   xxx.git
    version: master


vcs import src < sense.repos

用vcs更新所有代码

vcs pull src

测试通信

ros2 topic pub /hello_topic std_msgs/String "data: 'xxxx'"
ros2 topic echo /hello_topic

选择某一个包进行编译

colcon build --packages-select probabilistic_occupancy_grid_map

使用链接方式进行编译

colcon build --symlink-install

设置本地回环

export ROS_LOCALHOST_ONLY=1

可能会报错，因为lo没有开启广播，执行

sudo ip link set lo multicast on

设置分组

export ROS_DOMAIN_ID=51