以PLY binary little-endian format格式保存RGB3D点云

最新推荐文章于 2025-05-20 02:45:00 发布

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本文介绍了如何使用PCL库移除点云中的无效点，并将保留的XYZ和RGB信息转换为PLYbinary小端格式，便于后续处理和文件存储。

PCL库中的3D点云包含的域相当丰富，但大多数时候我们用不到，在一些插件和脚本中使用PCL导出的PLY文件，这些多余的域可能会导致报错，因此我写了一个简单的PLY binary little-endian format格式，包含了XYZ的三维坐标信息和每个点的RGB信息。运行需要PCL库读取点云文件。

#include <iostream>          
#include <pcl/io/pcd_io.h>  
#include <pcl/point_types.h> 
#include <pcl/io/ply_io.h>  
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
#include <pcl/filters/filter.h>

void removeNaN(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr & cloud)//移除无效点
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_temp(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);//实例化一个点云对象指针
	for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); i++)
	{
		if (pcl::isFinite(cloud->points[i]))
		{
			cloud_temp->points.push_back(cloud->points[i]);
		}
	}
	cloud->clear();
	cloud_temp->width = (int)cloud_temp->points.size();
	cloud_temp->height = 1;//设置点云形状和类型，无序点云
	pcl::copyPointCloud(*cloud_temp, *cloud);
}

std::string FilePathandNa