Maxen的博客

一、前言在上一篇博客ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（室内RGBD篇）中介绍了如何通过深度相机和ORB_SLAM2实现稠密点云建图，并转换为octomap在ROS中显示，那么这篇文章将使用双目相机实现室外的稠密点云构建。与深度相机不同，双目相机并不直接提供深度数据来计算点云，因此需要使用双目视差来计算深度数据。安装过程（和室内RGBD一样的代码）1、首先需要安装PCL点云库，可以参考博客《Ubuntu18.04安装PCL》。不过安装了ROS之后就已经把PCL安装好了。..

在这一篇博客（我参考了各位大佬的博客）主要在ROS环境下通过读取深度相机的数据，基于ORB-SLAM2这个框架实现在线构建点云地图（稀疏和稠密点云）和八叉树地图的构建(Octomap，未来用于路径规划)。涉及到两个代码，一个是我们在修改后的ORB_SLAM2[1]和ROS节点orbslam2_pointcloud[2]，这两部分代码(也包括了双目的部分)我都放在了码云上面了。ORB_SLAM2代码安装（稠密点云版）由于ORB-SLAM2在构建的时候只在地图中保留了ORB特征，建立稀疏点云地图，.

前言想要将 KITTI 的 raw_data 转化为bag文件以便于在ROS中可以用rosbag play bag文件名的方式进行 play，然后在RVIZ中可以看到效果。于是需要用到kitti2bag。KITTI数据集下载链接（我保存到了百度网盘方便下载）链接: https://pan.baidu.com/s/15_acpKSKjpSsfWzcJMl53g 密码: h31o --来自百度网盘超级会员V4的分享安装kitti2bag参考另一篇文章将...

本文代码已上传 github 期待点个start环境：Ubuntu16.04 + Ros kinetic参考：---------

本文将介绍两种使用激光雷达的建图方法本文所使用的代码：网盘链接（包括前两篇的代码）hector_mapping建图与定位这种方法的优点是简便，只需要有一个激光雷达即可，支持手持建图，不需要底层的里程计数据，这里我推荐一篇文章https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41459903/article/details/102795148slam_gamppi...

1、创建功能包创建odom_tf_package功能包cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg odom_tf_package std_msgs rospy roscpp创建odom_tf_pub节点　　在src文件夹下新建odom_tf_pub.cpp，代码如下 ：（注意第四行的头文件，是上一篇文章所提到的自定义消息编译生成的，所以在编...

这一小节将介绍使用键盘，通过串口发布速度指令。本文所有代码均在网盘gtihub1|0上位机部分1|1创建功能包cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg serial_port std_msgs rospy roscpp1|2编写串口通讯节点　　这个节点需要读取arduino发来的数据并发布出去（为后面发布里程计信息做准备）...

本教程将介绍如何从零开始搭建一台ROS小车（本系列适用于刚刚接触ros，有了基础的了解并想做一个自己的小车。）1|0材料：一台RC车模（阿克曼转向结构，其他结构也可以，我会在后面的教程备注如何修改）arduino mega2560 单片机（其他的也可以，程序逻辑差不多）jetson nano（树莓派应该也可以，底盘大的话你可以直接放电脑 hhhh）思岚A1激光雷达...