Apollo PNC课程学习（Ⅰ）

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#自动驾驶

于 2022-11-27 18:34:40 首次发布

本文详细解读了Apollo中的交通灯决策技术，涉及交通灯检测、路线规划限制、边界生成、速度决策与ST图整合。通过实例介绍了approach和cruise阶段，以及如何根据主车位置触发TRAFFIC_LIGHT_PROTECTED场景。

Apollo学习之交规决策技术详解及实现，以[交通灯检测]为例
在这里插入图片描述
On lane planning 是默认的规划模式，主要处理基于车道线的规划，第二种是open space planning，主要处理没有车道线的情况比如泊车。

这里的决策功能主要就是给规划过程加一个限制

在得到参考线之后，遍历路线上的交通灯状态，判断是否生成停止墙。
在这里插入图片描述
首先判断是否需要换道（或者借道），在进行完对应的决策后，生成不同的路径边界：

这里的边界可以在代码中调整，看可以给到多少横向距离，比如说在施工路段绕行的代码调试中就需要去考虑较远的一个path bound。