Apollo 9.0 PnC 学习路线图

We choose to go to the moon in this decade and do the other things,
not because they are easy, but because they are hard.

– John F. Kennedy, 1962

作为中国自动驾驶的黄埔军校，百度的Apollo 自动驾驶开源框架是每一个刚入行的PnCer都不可错过的“小甜甜”，甚至对于很多做自动驾驶“自研”的公司，该框架也是有很大的借鉴意义（当然它们很多也是这样做的😂）。哪怕是在端到端已经开始横行的2024年，Apollo仍然是你入行自动驾驶，学习PnC算法的不二框架！

从Apollo 1.0到Apollo 9.0，乃至今年刚发布Apollo 10.0，Apollo经过多年的迭代出现了多个版本，那么从哪个版本开始看呢？这里推荐Apollo 9.0！Apollo 9.0对整个框架进行了大量调整和简化，使得看起来更加清晰和易于理解，同时又保持了核心算法的一致性（话说回来，从3.5开始已经没咋变过了，是不是有些落后了？其实大多数场景基本够用），另外本身代码也十分规范和优雅，所以建议大家还没有开始看的同学可以从这个版本开始。

So，那如何入门？Planning模块代码太多无从下手？没有实车不知道代码运行的流程和结果？没关系，这里有大乘佛法2部，共16卷，让我们卷起来。

1. Planning

• Apollo 9.0 Planning 整体框架
• Apollo 9.0 Planning 中重要的数据结构
• Apollo 9.0 Planning 初始化都做了什么？
• 如何用vscode调试Apollo 9.0？-- 以Planning模块为例
• Apollo 9.0 轨迹拼接和规划起点
• Apollo 9.0 参考线生成器 – ReferenceLineProvider
• Apollo 9.0 参考线平滑算法 – Discrete Points ReferenceLine Smoother
• Apollo 9.0 路径二次规划算法 – piecewise jerk path optimizer
• Apollo 9.0 速度动态规划决策算法 – path time heuristic optimizer
• Apollo 9.0 速度二次规划算法 – piecewise jerk speed optimizer
• Apollo 9.0 速度非线性规划算法 – piecewise jerk speed nonlinear optimizer Ⅰ
• Apollo 9.0 速度非线性规划算法 – piecewise jerk speed nonlinear optimizer Ⅱ

2. Control

• Apollo 9.0 Control 整体框架
• Apollo 9.0 控制算法 – lat based lqr controller
• Apollo 9.0 控制算法 – lon based pid controller
• Apollo 9.0 控制算法 – mpc controller

3. 总结

• 2024年端到端都杀疯了，Apollo 开源算法真的落后了吗？

Comming soon…