apollo planning module c++

本文介绍了Planning模块中的关键部分,包括如何使用`std::make_shared`和`std::make_unique`创建智能指针,并强调了`override`关键字的作用。此外,还探讨了枚举常量和元组的使用。重点在于C++编程中继承和类型转换的实践应用。

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仅为个人记录学习用
Planning模块的主入口为:/apollo/cyber/mainboard/http://mainboard.cc

using

https://blog.youkuaiyun.com/shift_wwx/article/details/78742459

override

1.可以当注释用,方便阅读.
2.告诉阅读你代码的人,这是方法的复写.
3.编译器可以给你验证 override 对应的方法名是否是你父类中所有的,如果没有则报错.

std::make_shared // make_unique

智能指针指向<>内的数据类型

injector_ = std::make_shared<DependencyInjector>();
planning_base_ = std::make_unique<NaviPlanning>(injector_);

区别:shared_ptr 和 unique_ptr 都提供了一种机制保证指针的释放,区别在于,shared_ptr所管理的对象可以多个shared_ptr共享管理权,当最后一个shared_ptr释放管理权的时候,对资源进行析构。unique_ptr保证一时刻,只有一个唯一有效的unique_ptr保持对资源的管理权。

explicit关键字

类中的构造函数如果只含有一个参数,默认情况下存在一种隐式转换,即定义了转换为此类类型的隐式转换机制。然而,这种机制并非总是合理的,甚至容易产生错误,因此,新标准增加了explicit关键字,用来限制隐式转换

static_cast

static_cast是一个强制类型转换操作符。强制类型转换,也称为显式转换,C++中强制类型转换操作符有static_cast、dynamic_cast、const_cast、reinterpert_cast四个。

enum

enum fruit_set {apple, orange, banana=1, peach, grape}
//枚举常量apple=0,orange=1, banana=1,peach=2,grape=3。

std::get(info)

提取元组中的成员,也可以进行赋值操作

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