apollo planning module c++

最新推荐文章于 2024-07-25 20:22:01 发布

原创最新推荐文章于 2024-07-25 20:22:01 发布 · 378 阅读

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#c++ #自动驾驶 #开发语言

本文介绍了Planning模块中的关键部分，包括如何使用`std::make_shared`和`std::make_unique`创建智能指针，并强调了`override`关键字的作用。此外，还探讨了枚举常量和元组的使用。重点在于C++编程中继承和类型转换的实践应用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

仅为个人记录学习用
Planning模块的主入口为：/apollo/cyber/mainboard/http://mainboard.cc

using

https://blog.youkuaiyun.com/shift_wwx/article/details/78742459

override

1．可以当注释用,方便阅读．
2．告诉阅读你代码的人，这是方法的复写．
3．编译器可以给你验证 override 对应的方法名是否是你父类中所有的，如果没有则报错．

std::make_shared // make_unique

智能指针指向<>内的数据类型

injector_ = std::make_shared<DependencyInjector>();
planning_base_ = std::make_unique<NaviPlanning>(injector_);

区别：shared_ptr 和 unique_ptr 都提供了一种机制保证指针的释放，区别在于，shared_ptr所管理的对象可以多个shared_ptr共享管理权，当最后一个shared_ptr释放管理权的时候，对资源进行析构。unique_ptr保证一时刻，只有一个唯一有效的unique_ptr保持对资源的管理权。

explicit关键字

类中的构造函数如果只含有一个参数，默认情况下存在一种隐式转换，即定义了转换为此类类型的隐式转换机制。然而，这种机制并非总是合理的，甚至容易产生错误，因此，新标准增加了explicit关键字，用来限制隐式转换

static_cast

static_cast是一个强制类型转换操作符。强制类型转换，也称为显式转换，C++中强制类型转换操作符有static_cast、dynamic_cast、const_cast、reinterpert_cast四个。

enum

enum fruit_set {apple, orange, banana=1, peach, grape}
//枚举常量apple=0,orange=1, banana=1,peach=2,grape=3。

std::get(info)

提取元组中的成员，也可以进行赋值操作