一文读懂CAN/CAN FD一致性测试，工程师必备的ISO 16845测试方法大全

大家好！我是小马，今天要和大家分享一个看似枯燥但实际上非常重要的话题——CAN总线一致性测试标准ISO 16845。作为汽车电子领域的从业者，我深知这个标准对于保证车载网络通信质量的重要性。无论你是刚入行的新手，还是经验丰富的老司机，这篇文章都能帮你梳理清楚CAN一致性测试的关键点。话不多说，让我们开始今天的技术之旅吧！

1. 标准简介

ISO 16845 是控制器局域网(CAN)一致性测试标准，分为两个部分：

• ISO 16845-1: 数据链路层和物理信令的一致性测试
• ISO 16845-2: CAN FD控制器的高速物理层一致性测试

该标准定义了验证CAN控制器和收发器符合ISO 11898标准的测试方法。

2. 数据链路层测试 (ISO 16845-1)

2.1 帧接收测试

2.1.1 标准帧接收测试

• 测试点: 接收各种标准数据帧的能力
• 测试标准: 正确接收符合规范的标准数据帧
• 测试方法: 发送不同ID、不同数据长度的标准数据帧，验证接收正确性

2.1.2 扩展帧接收测试

• 测试点: 接收各种扩展数据帧的能力
• 测试标准: 正确接收符合规范的扩展数据帧
• 测试方法: 发送不同ID、不同数据长度的扩展数据帧，验证接收正确性

2.1.3 远程帧接收测试

• 测试点: 接收远程帧的能力
• 测试标准: 正确接收并处理远程帧
• 测试方法: 发送标准和扩展远程帧，验证接收和响应正确性

2.1.4 过载帧测试

• 测试点: 过载帧的生成和响应能力
• 测试标准: 符合ISO 11898-1规范的过载帧处理
• 测试方法: 创建过载条件，验证DUT正确生成和响应过载帧

2.1.5 帧间隔测试

• 测试点: 帧间隔(Interframe Space)处理
• 测试标准: 正确维持最小帧间隔
• 测试方法: 测量连续帧之间的间隔，验证符合规范

2.2 帧发送测试

2.2.1 标准帧发送测试

• 测试点: 发送标准数据帧的能力
• 测试标准: 发送的帧格式符合ISO 11898-1规范
• 测试方法: 触发DUT发送标准帧，使用分析仪检查帧格式

2.2.2 扩展帧发送测试

• 测试点: 发送扩展数据帧的能力
• 测试标准: 发送的帧格式符合ISO 11898-1规范
• 测试方法: 触发DUT发送扩展帧，使用分析仪检查帧格式

2.2.3 远程帧发送测试

• 测试点: 发送远程帧的能力
• 测试标准: 发送的远程帧格式符合规范
• 测试方法: 触发DUT发送远程帧，使用分析仪检查帧格式

2.2.4 位定时容差测试

• 测试点: 位定时容差能力
• 测试标准: 在规定的位定时容差范围内正常工作
• 测试方法: 调整位定时参数，验证通信稳定性

2.3 错误处理测试

2.3.1 错误检测测试

• 测试点: 检测各类错误的能力
• 测试标准: 能检测到所有规定的错误类型
• 测试方法: 向DUT发送包含各类错误的帧，验证错误检测

2.3.2 错误帧生成测试

• 测试点: 生成错误帧的能力
• 测试标准: 在检测到错误时正确生成错误帧
• 测试方法: 引入错误，验证DUT生成正确的错误帧

2.3.3 错误状态转换测试

• 测试点: 错误状态机的转换
• 测试标准: 按照规范正确转换错误状态
• 测试方法: 引入足够数量的错误，验证状态转换

2.3.4 错误被动状态测试

• 测试点: 错误被动状态下的行为
• 测试标准: 错误被动状态下正确发送和接收帧
• 测试方法: 使DUT进入错误被动状态，验证其行为

2.3.5 总线关闭恢复测试

• 测试点: 从总线关闭状态恢复的能力
• 测试标准: 正确执行总线关闭恢复序列
• 测试方法: 使DUT进入总线关闭状态，验证恢复过程

2.4 位填充测试

2.4.1 发送位填充测试

• 测试点: 发送时的位填充功能
• 测试标准: 连续5个相同位后正确插入一个相反位
• 测试方法: 触发DUT发送需要位填充的数据，检查填充位

2.4.2 接收位填充测试

• 测试点: 接收时的位填充处理
• 测试标准: 正确识别和移除填充位
• 测试方法: 发送包含填充位的帧，验证DUT正确接收

2.5 仲裁测试

2.5.1 仲裁场景测试

• 测试点: 总线仲裁机制
• 测试标准: 在