【自动驾驶】感知融合中的生命周期管理

聿默

于 2023-03-28 22:16:41 发布

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分类专栏：自动驾驶感知融合算法专栏文章标签：自动驾驶人工智能感知融合算法

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本文介绍了自动驾驶感知融合中的生命周期管理，包括track的状态定义、何时生成与消亡，以及通过一个具体的代码示例（deep_sort的track.py）阐述了Tentative、Confirmed和Deleted三种状态的转换规则，强调了在跟踪过程中状态的判断与管理对于有效跟踪的重要性。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.概念

生命周期管理，其实就是现在track属于什么状态，是否是一个有效的track。什么时候生成一个track，什么时候消亡一个track等的状态。其实这个是多目标跟踪里面的。但是现在一般感知融合中会先进行跟踪，然后再融合等。

2.举例说明

以下面代码为例：

https://github.com/nwojke/deep_sort/blob/master/deep_sort/track.py

class TrackState:
    """
    Enumeration type for the single target track state. Newly created tracks are
    classified as `tentative` until enough evidence has been collected. Then,
    the track state is changed to `confirmed`. Tracks that are no longer alive
    are classified as &