【全覆盖算法】（二）代码实现：Boustrophedon Cellular Decomposition Path Planning区域分解

移动机器人规划控制合集（这个比较全面）：
https://blog.youkuaiyun.com/qq_35635374/article/details/142830798

本文先对Boustrophedon Cellular Decomposition Path Planning区域分解做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

---

提示：以下是本篇文章正文内容

算法步骤

1、构造珊格地图
2、计算in、out、middle事件
3、计算slice
4、进行区域分解

代码实现

//PCD区域分解，得到cell_graph</