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本文介绍了ROS工程架构模式设计层中的重点——设计模式，包括工厂模式的不同实现，如简单工厂、工厂方法、抽象工厂模式，以及它们在ROS工程中的应用和优缺点。此外，还提及了其他设计模式如命令、发布订阅、请求服务、单例和适配器模式，强调了设计模式在实际项目中的重要性和使用技巧。
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本文先对**架构模式设计层（设计模式）**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
提示：以下是本篇文章正文内容
编码的三个层次
1、第一层：数据结构与语法规范层
2、第二层：计算机算法层
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