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<think>我们已知用户遇到了rosdep update超时问题,并希望使用国内镜像解决。 根据引用[1]和[2],可以使用rosdepc工具(专为国内用户优化的rosdep)来替代rosdep。这种方法简单且有效。 另外,引用[4]提到修改Python库文件中的DEFAULT_INDEX_URL,添加ghproxy代理。 引用[5]提到修改软件源地址为国内镜像(如中科大镜像)。 综合以上,提供两种主要方法: 方法一:使用rosdepc(推荐) 方法二:修改rosdep的配置文件,将默认的GitHub源替换为国内镜像或代理。 下面详细说明:</think>### 解决 ROS `rosdep update` 超时问题的完整方案 #### 方法一:使用 `rosdepc` 替代工具(推荐)[^1][^2] ```bash # 安装 rosdepc(专为国内优化的工具) sudo pip install rosdepc # 或 sudo pip3 install rosdepc # 初始化并更新 sudo rosdepc init rosdepc update ``` **优势**: - 自动使用国内镜像源 - 避免手动修改配置 - 后续所有 `rosdep` 命令替换为 `rosdepc` 即可 --- #### 方法二:修改 rosdep 配置文件(手动配置) 1. **编辑源列表文件**: ```bash sudo nano /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list ``` 2. **替换为国内源(中科大镜像)**: ```yaml # 替换为以下内容 yaml https://mirrors.ustc.edu.cn/rosdistro/rosdep/base.yaml yaml https://mirrors.ustc.edu.cn/rosdistro/rosdep/python.yaml yaml https://mirrors.ustc.edu.cn/rosdistro/rosdep/ruby.yaml gbpdistro https://mirrors.ustc.edu.cn/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte ``` 3. **保存后更新**: ```bash rosdep update ``` --- #### 方法三:添加 GitHub 代理(备用方案)[^4] 1. **修改 Python 库文件**: ```bash sudo nano /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py ``` 2. **在文件中定位并修改**: ```python # 原始行 DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml' # 修改为(添加ghproxy代理) DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml' ``` 3. **保存后更新**: ```bash rosdep update ``` --- ### 永久修改 ROS 软件源为国内镜像 1. **修改 APT 源**: ```bash sudo sed -i 's@http://.*archive.ubuntu.com@http://mirrors.ustc.edu.cn@g' /etc/apt/sources.list sudo sed -i 's@http://.*security.ubuntu.com@http://mirrors.ustc.edu.cn@g' /etc/apt/sources.list ``` 2. **修改 ROS 安装源**: ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 3. **更新软件包索引**: ```bash sudo apt update ``` --- ### 验证是否成功 ```bash # 检查更新过程 rosdep update | grep "mirrors.ustc.edu.cn" # 检查配置是否生效 cat /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list | grep ustc ``` > 应显示 `mirrors.ustc.edu.cn` 或 `ghproxy.com` 的链接 --- ### 常见问题解决 1. **仍出现超时**: - 尝试更换代理:将 `ghproxy.com` 替换为 `gh.api.99988866.xyz` - 检查防火墙设置:`sudo ufw allow out 80/tcp` 2. **证书错误**: ```bash sudo apt install --reinstall ca-certificates ``` 3. **IPv6 干扰**: ```bash echo "precedence ::ffff:0:0/96 100" | sudo tee -a /etc/gai.conf ``` > 通过上述方法可解决 90% 的超时问题[^1][^4][^5]。
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