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学习B站狂神的数据库记下的一点笔记目录insert---增update---改delete---删delete和TRUNCATE的区别insert—增形式:INSERT INTO `表名` (`字段名1`, `字段名2`, ... ,`字段名n`) VALUES (`值11`, `值12`, ... ,`值1n`),(`值21`, `值22`, ... ,`值2n`),(`值m1`, `值m2`, ... ,`值mn`)实例:-- 插入语句(添加)-- insert into 表名 ([字
2021-05-24 20:39:50
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原创 安装UR_Driver后示教器和PC端网络的设置
目录参考示教器的网络设置PC端（Ubuntu）的网络配置参考博客：ROS - 使用UR机械臂最新的 ur_robot_driver官方：示教器的网络设置首先将控制柜和PC的网口使用网线连接， 打开命令行输入：$ ifconfig显示：里面的enp1s0就是机器人的控制柜， 此时还没有建立通讯在示教器中， 点击右上角的菜单->设置->系统->网络选择静态地址， 设置IP地址如下所示在示教器中， 点击右上角的菜单->设置->系统->URCap点击页面
2021-05-20 11:04:10
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原创 ubuntu16 安装UR5e driver
目录安装ur5e的驱动参考：第一步：第二步：第三步：第四步：第五步（问题较多）：解决1. 换源解决2：改变IP解决3：（非常好用！）番外： 如何使用vim修改有权限的文件解决n？第六步第七步第八步（安装成功）总结安装ur5e的驱动参考：博客：https://blog.youkuaiyun.com/bornfree5511/article/details/106546516推荐查看官方的安装教程：https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Dri
2021-05-19 22:15:10
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原创 UR5e的现场总线
UR5e的现场总线MODBUS: 访问机械臂数据EtherNet / IP: 和PC连接PROFITNET: 和外设连接MODBUS: 访问机械臂数据参考:MODBUS SERVER : Accessing robot data through the MODBUS server机械手控制器充当Modbus TCP服务器（端口502），客户端可以建立与之的连接并向其发送标准MODBUS请求。该服务器位于控制器的IP地址上，该控制器的IP地址可在PolyScope中找到和修改（SETUP机械手→设置
2021-04-29 10:45:22
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原创 在线编程的输入输出
01输入描述:输入包括两个正整数a,b(1 <= a, b <= 10^9),输入数据包括多组。输出描述:输出a+b的结果输入例子1:1 510 20输出例子1:630import java.util.*;public class Main{ public static void main(String[] args){ Scanner sc = new Scanner(System.in); while(sc.hasNext()
2021-03-31 18:35:14
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原创 剑指 Offer 16. 数值的整数次方_快速幂法
剑指 Offer 16. 数值的整数次方目录题目描述题目分析快速幂法二进制角度二分法角度解答题目描述实现 pow(x, n) ，即计算 x 的 n 次幂函数（即，xn）。不得使用库函数，同时不需要考虑大数问题。示例 1：输入：x = 2.00000, n = 10 输出：1024.00000 示例 2：输入：x = 2.10000, n = 3 输出：9.26100 示例 3：输入：x = 2.00000, n = -2 输出：0.25000 解释：2-2 = 1/22 = 1/4 = 0.
2021-03-28 21:43:39
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原创 刷题过程中遇到的常用类、接口、方法
整理一下刷题过程中遇到的类目录类String.isEmpty().toCharArray().trim().substring()LinkedListDequeHashMapBufferedReader接口QueueMap类String.isEmpty()boolean isEmpty() 如果此集合不包含元素,则返回true。public class IsEmptyExample{ public static void main(String args[]){ String
2021-03-28 20:48:21
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原创 数组中出现次数超过一半的算法_认识摩尔投票法
目录JZ39题目描述:题目分析WHAT is 摩尔排序法问题：为什么随便假设众数，前面几个元素投票结果是0，也可以舍弃前面的技术结果？bug：返回的数不是众数？摩尔投票法的算法流程:本题代码1. 数组中确定有众数2. 数组中不知道有没有众数JZ39题目描述:数组中有一个数字出现的次数超过数组长度的一半，请找出这个数字。你可以假设数组是非空的，并且给定的数组总是存在多数元素。 示例 1:输入: [1, 2, 3, 2, 2, 2, 5, 4, 2]输出: 2 限制： 1 <= 数组
2021-03-23 20:55:48
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原创 普通类, 抽象类 和 接口
目录普通类和抽象类平时使用的哪些是普通类?抽象类是什么?抽象类的意义何在?抽象类怎么使用?接口接口是什么抽象类和接口的区别普通类和抽象类平时使用的哪些是普通类? 类本身是一种抽象的数据类型,是对某一事物的整体描述和定义, 我们平时new出来的对象, 就是通过在普通类的模版上产生的对象. 类中包含静态的属性(属性)和动态的行为(方法) 抽象类是在普通类的基础上又抽象了一些.那么,抽象类是什么? 抽象类: 如果类中包含抽象方法(使用abstract修饰的方法),那么这个类就是抽象类, 必
2021-03-17 21:07:46
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原创 旋转数组的最小数字查找
旋转数组的最小数字查找怀疑题目分析代码结果总结怀疑什么是数组的旋转？输入的旋转数组有什么特性？题目把一个数组最开始的若干个元素搬到数组的末尾，我们称为数组的旋转。输入一个递增排序的数组的一个旋转，输出旋转数组的最小元素。例如，数组{3，4，5，1，2}\{3， 4， 5， 1， 2\}{3，4，5，1，2}为{1，2，3，4，5}\{1， 2， 3， 4， 5\}{1，2，3，4，5}的一个旋转，该数组的最小值为1。分析这道题主要考察的是“查找最小的数”，只不过查找的数组比较特殊，是经过旋转之
2021-01-06 16:16:20
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原创 力肌成像（FMG）
目录FMG简介FMG采集使用机器学习技术预测肢体动作开发过程中的挑战总结FMG简介 力肌成像也叫做残余动力学成像（residual kinetic imaging, RKI）或肌肉压力测绘（muscle pressure mapping, MPM） FMG是一种非侵入性技术，使用force sensitive resistors（FSRs）技术，将其放置在手臂的表面，检测潜在的肌腱符合体（musculotendinous complex, MC）的体积变化。FMG的基本原理类似于临床医生用于识别
2020-10-19 15:39:47
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原创 论隐马尔可夫模型在谈恋爱中的重要性
学习了隐马尔科夫模型至今也有一些时日了，前一阵子由于会错了女朋友的意思，搞得心里有些芥蒂，虽然没有掀起什么波澜，但这却引起了我对人生的思考：如何通过这件事让我们更好地理解隐马尔可夫模型呢？...
2020-06-11 22:57:24
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原创 机器人运动学——连杆模型参数
目录引言：机器人的运动学什么是连杆怎样连接连杆处于运动链中间的连杆连杆参数和连杆坐标系连杆参数连杆坐标系 引言：机器人的运动学 运动学单纯研究机械臂的运动特性（位置、速度、加速度以及位置变量的所有高阶导数（对时间或者其他变量）），不考虑使机械臂产生运动时施加的力。 首先与研究静止时机械臂的位置和姿态。 如何去描述机器复杂的几何形状呢？方法是分别在操作臂的每个连杆上分别设置一个连杆坐标系，然后再描述这些连杆坐标系之间的关系什么是连杆 类比人手的大臂和小臂，机器人操作臂也可以看成
2020-06-07 10:14:52
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原创 迁移学习方法学习
目录迁移学习的概念迁移学习的分类按目标域标签分按学习方法分按特征分类按离线与在线形式分迁移学习的基本方法基于样本的迁移基于特征的迁移基于模型的迁移基于关系的迁移深度迁移学习深度网络的可迁移性最简单的迁移学习——finetune 迁移学习的概念 我们人类天生就有迁移学习的能力，比如：当你学会了怎么起电动自行车后，再去学习骑小摩托就会很容易上手。再比如：本科阶段学会了C语言，那么读了研究生，开始学习python或C++时，就会少了很多困惑。 迁移学习是一种学习的思想和模式迁移学习的分类按目标
2020-05-30 14:34:33
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原创 泊松过程和维纳过程
目录泊松过程和维纳过程1. 泊松过程2. 维纳过程参考：泊松过程和维纳过程关键词：独立增量过程 泊松过程和维纳过程是两个典型的随机过程，属于独立增量过程。 什么是独立增量过程呢？在互不重叠的区间上，状态的增量是相互独立的 给定一个二阶矩过程：{X(t),t≥0}\{X(t),t\ge 0\}{X(t),t≥0}称X(t)−X(s),0≤s≤tX(t)-X(s),0\le s\le tX(t)−X(s),0≤s≤t为随机过程在区间(s,t](s,t](s,t]上的增量； 对于任何选中
2020-05-14 16:29:46
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原创 整理：希腊字母在latex的表示
小写希腊字母的表示字母表示字母表示字母表示字母表示α\alphaα\alphaθ\thetaθ\thetaooooυ\upsilonυ\upsilonβ\betaβ\betaϑ\varthetaϑ\varthetaπ\piπ\piϕ\phiϕ\phiγ\gammaγ\gammaι\iotaι\iotaϖ\varpiϖ\varpiφ\varphiφ\varphiδ\deltaδ\deltaκ\kappaκ\ka
2020-05-10 16:48:10
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原创 对数学期望、方差、协方差、协方差矩阵的理解
参考《概率论与数理统计》（浙大）关键词：数学期望，数学期望的性质，方差，标准差，方差的性质，协方差，相关系数，协方差矩阵数学期望变量分布的中心数学期望也叫期望，或者均值，E(X)完全由X的概率分布决定，若X服从某一分布，也成E(X)是该分布的数学期望。理解：X的数学期望是E(X)>>指的是多次采样，指标X的平均值是E(X)。例如：新生儿健康得分X的数学期望E(X)是7.15——每一次观察新生儿，平均的健康分数是7.15电子产品的寿命N的数学期望是θ/2——取电子产品观察多次
2020-05-10 11:33:24
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原创 李航《统计学习方法》（第二版）习题10.3python实现
题目的条件和习题10.1一样，要求使用维特比算法纠结最优路径*I**使用python编写执行维特比算法的程函数，输入为观测序列和模型参数，输出为最优路径和出现此最优路径的概率。‘’’input:A: 状态转移概率矩阵B: 观测概率矩阵pai: 初始状态概率向量O: 观测序列T: 观测序列的个数N: 状态序列的个数output:i_star: 最优路径P_star: 最优路径...
2020-05-03 09:44:39
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原创 李航《统计学习方法》（第二版）习题10.1python实现
题目要求使用后向算法计算，程序中分别使用了前向算法和后向算法，最后得到的结果是一样的。前向算法和后向算法：输入是：A: 状态转移概率矩阵B: 观测概率矩阵p_i: 初始状态概率向量O: 观测序列T: 观测序列的个数N: 状态序列的个数输出是：P: 此模型参数下，得到此观测序列的概率前向算法：def fore_algorithm(A, B, p_i, O, T,...
2020-05-02 15:30:47
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原创 机械臂的两种工作空间理解
机械臂的工作空间参考：John J. Craig《机器人学导论》《Springer Handbook of Robotics》工作空间是操作臂末端执行器能够到达的区域，若要求逆运动学解存在，则被指定的目标点必须在工作空间内。在这里说说对机械臂两种工作空间定义的理解。可达工作空间至少从一个方向可以到达的空间，这个较容易理解，就是可以放置末端执行器的点的总位置灵巧工作空间机器人末端执行...
2020-04-15 14:49:53
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