ElasticFusion: 用kinect-v2在Ubuntu16.04下跑Elasticfusion 编译运行过程实验记录

最新推荐文章于 2024-10-10 07:02:01 发布

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向心以履

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分类专栏： SLAM 视觉SLAM kinect2 文章标签：视觉SLAM ElasticFusion kinect2 Slam

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_34622997/article/details/85262344

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本文详细记录了在Ubuntu16.04系统中，使用kinect-v2运行ElasticFusion的过程，包括安装libfreenect2、Openni2等驱动，解决编译运行时遇到的设备问题，以及最终成功运行ElasticFusion的步骤。针对编译中出现的库缺失和权限问题，提供了相应的解决方案。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ElasticFusion简介：略

硬件配置:

笔记本 i7-7700, 显卡英伟达 1050TI Ubuntu16.04 ,摄像头 kinect2 , cuda9.0

一、下载源码，安装基本依赖，编译跑通数据集

编译准备：下载官方给出的的依赖如下
sudo apt-get install -y cmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-7-jdk freeglut3-dev libglew-dev cuda-7-5 libsuitesparse-dev libeigen3-dev zlib1g-dev libjpeg-dev

以上一些库的科普如下（了解的跳过）：

build-essential　——　Linux下的C/C++编译环境及依赖，如gcc和g++

libudev-dev　——　用户空间的设备文件管理库

openjdk-7-jdk ——　开源的Java开发环境

freeglut3-dev —— 开源的OpenGL库

libglew-dev —— OpenGL库

libsuitesparse-dev —— 稀疏矩阵运算库

zlib1g-dev —— 数据压缩库

libjpeg-dev —— JPEG图像压缩库

以上的很多依赖，在我之前跑MaskFusion（刚开源）时已经大多已安装，可能与ElasticFusion作者要求的不同，毕竟ElasticFusion在前，时隔多年后的MaskFusion在后。好了，言归正传，如openjdk-8-jdk，cuda9.0,不同于作者的版本，我已经安装，也是可以用的。

首先通过git下载源码，命令如下:

git clone https://github.com/mp3guy/ElasticFusion.git

下载后解压，进入ElasticFusion 新建deps ，在deps下安装相关依赖

指令如下：

unzip ElasticFusion.zip

cd ElasticFusion

mkdir deps

cd deps

下载编译安装Pangolin，Pangolin是对OpenGL进行封装的轻量级的OpenGL输入/输出和视频显示的库。可以用于3D视觉和3D导航的视觉图，可以输入各种类型的视频、并且可以保留视频和输入数据用于debug。编译命令如下:

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

cd Pangolin

mkdir build

cd build

cmake ../ -DAVFORMAT_INCLUDE_DIR="" -DCPP11_NO_BOOST=ON

make -j8

sudo make install (这句尽量加上，作者没有加，我一开始没有make install 导致后面编译ElasticFusion时提示为定义的相关Pangolin之类的函数。一直觉得明明安装了Pangolin为何找说有些函数没定