Wandering的博客

clear allclose allts = 0.001;sys = tf(133,[1,25,0]);dsys = c2d(sys,ts,'z');[num,den] = tfdata(dsys,'v');e_1 = 0;u_1 = 0;u_2 = 0;y_1 = 0;y_2 = 0;I = 0;for k = 1:1:30000   

模糊控制的工作原理：从模糊控制器的构成我们知道，输入模糊化，模糊推理，去模糊化是实施模糊控制的三个主要环节。有时根据这三个环节的作用分别称为：模糊器，模糊推理机和解模糊器。所以要学会使用模糊控制，主要就是弄明白这三个部分的实现方法。一、模糊器就是将输入变量在基本论域的一个实际的值转化为语言变量值得转化过程，就是把清晰模糊化的过程。模糊控制一般有几种论域一下就是：模糊

DMA采集图像之后就能实现图像的采集了，接下来就要对图像做处理。我这里写了配套的上位机上传上来，又添加前面所说的大津法动态二值化。先看一下上位机的截图 https://download.youkuaiyun.com/download/qq_34445388/10273708 上位机链接 再来几张采集的赛道图像，上位机可以实现图像的采集，保存和实现算法的功能，在以后的调试中能提升不少调试的速度。 ...

我们都知道汽车方向盘转动汽车就会转弯，可是前轮转的度数和转弯的半径有何关系呢？ 要让汽车顺利转向，每个车轮都必须按不同的圆圈运动。 由于内车轮所经过的圆圈半径较小，因此它的转向角度比外车轮要大。 如果对每个车轮都画一条垂直于它们的直线，那么线的交点便是转向的中心点。 转向拉杆具有独特的几何结构，可使内车轮的转向角度大于外车轮。 所以我们会知道，在只能车前轮的设计中前轮要有少许内切，这样能保...

下面是前面我弄的C#版本大津法二值化化转化为C语言的。 /*************************************************************** * 河南科技大学一队 * * 函数名称：void GetHistGram(uint8_t Image[Height][Width]) * 功能说明：获取图像的灰度信息 * 参数说明： * 函数...

听说开启FPU能够加速运算指令，所有我一直在想办法，开启KV58的FPU。 第一步首先需要开启CM7内核的浮点运算寄存器 SCB->CPACR |= ((3UL<< 10*2)|(3UL << 11*2)); /set CP10 and CP11 Ful...

看完摄像头的寄存器之后，就开始配置摄像头的DMA采集。 还是看网上的大神截图，摄像头的时序。 从中我们可以看出，在行信号之后开始采集PCLK的图像信息。所以我们用PCLK的上升沿触发DMA进行图像采集，DMA目的地址默认加一这样就能实现图像的自动采集，每次行中断过来进行DMA目的地址的修正，具体下面的代码。 // MT9V034 Port Init void MT_Init(void) ...

学习ADRC先从提出这个算法的论文《从 PID 技术到“自抗扰控制”技术》开始。 https://download.youkuaiyun.com/download/qq_34445388/10309935 调试四轮智能车，板球控制系统，两轮直立车，舵机控制，这些控制系统用的都是PID控制，虽然我已经有很多种改进方法，但是还是很难突破传统PID的限制，调节速度和超调一定同时存在，想要得到较好的控制效果，用现...

需要相对科学的设计智能测的速度控制器，就要先测量车模的传递函数。 车模传递函数的测量方法 给电机25%的占空比让车在直道上行走，直致速度基本稳定。测量并这一过程中的数据，导入MATLAB。 下图黑色就是是我测量的车模开环响应去线。 然后这里默认车模为二阶模型，进行传递函数的试凑，这里我只会试凑，还没有更好的办法，有的话可以告知我。 通过试凑得到的车模传递函数。 clear...