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相机模型：opengl投影 vs 小孔成像一级目录相机投影方式Perspective Projection 对应小孔成像小孔成像opengl near-far-planereference一级目录相机投影方式perspective projectionparallel projectionPerspective Projection 对应小孔成像特点：站的远的在相机里面小。小孔成像opengl 里面的相机指向-z，所以变成-1。opengl near-far-plane这样，根据远

欧拉角中各种角度的名称欧拉角中角的说法欧拉角中角的说法欧拉角常用于描述载体的姿态，通常是载体坐标系相对于对应的当地导航坐标系的姿态。假设载体坐标系的坐标轴定义如下（符合右手准则）：y轴为前向(即正常航行的方向)，z轴为天向(即向上方向)，x轴为右向。在载体姿态发生变化时，欧拉角中三个连续的转动过程分别为：第一次转动的角度是偏航角ψ（yaw），也称航向角（heading）或方位角（azimuth），其旋转轴为z轴；第二次转动的角度是俯仰角θ（pitch），也称仰角（elevation），其旋转轴为x轴

3D 基础：欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角Introduction基础知识欧拉角与旋转矩阵欧拉角转换旋转矩阵万向锁旋转矩阵转换成欧拉角ReferenceIntroduction关于各种数据表示格式的学习总结。基础知识欧拉角与旋转矩阵欧拉角转换旋转矩阵欧拉角旋转序列(Euler Angle Rotational Sequence)一共有12种顺规，6种绕三条轴的旋转(也叫Tait-Bryan Angle，XYZ,XZY,YXZ,YZX,ZXY,ZYX)，另外6种只绕两条轴的旋转(也叫Proper