通过socket通讯控制ur机械臂

最新推荐文章于 2025-07-06 20:33:07 发布

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分类专栏：机械臂文章标签： ur机械臂socket通讯

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_33859895/article/details/89228388

本文介绍了如何通过socket通讯控制UR机械臂，以解决使用ROS时出现的卡顿问题。详细讲解了socket客户端的建立、发送控制指令（如movel）以及如何确保实时性。在控制过程中，强调了运动指令的t参数对于路径优化和避免卡顿的重要性，并提供了官方文档链接以供参考。

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通过socket通讯控制ur机械臂

以前一直使用ros跟机械臂打交道，但在使用moveit控制机械臂运动的时候会出现一些卡顿现象，具体可参照这个网页，于是想通过ur指令直接来控制机械臂。

控制ur机械臂的指令有movel，movep，movej具体用处大家可以自己查查，这里我主要用的是movel，来控制机械臂的末端

1.socket客户端（连接机械臂）

HOST ='192.168.0.5'   //ur机械臂ip地址，根据自己实际情况修改
PORT = 30003			//端口，根据自己实际情况修改
ADDR = (HOST,PORT)
robot = socket(AF_INET,SOCK_STREAM)  
robot.connect(ADDR)

这里是ur端口的介绍，使用30003是因为可以通过接受urscript指令并返回机械臂当前信息来实时控制，这里是返回信息的解析

2.控制机械臂运动（发送控制指令）

str_command = "movel(p[%(x)s,%(y)s,%(z)s,%(rx)s,%(ry)s,%(rz)s],a=%(a)s,v=%(v)s,t=%(t)s)" %{'x':x,'y':y,'z':z,'rx':rx,'ry':ry,'rz':rz,'a':a,'v':v,'t':t}
robot.send(str_command + "\n")

这里需要注意的是一开我并没有使用控制指令中的t参数，这是一个很有用的参数，主要是用来规定让你的机械臂多久内到达指定位置，控制器会根据