moveit双臂机器人程序

最新推荐文章于 2025-05-22 16:28:29 发布

qq_33288684

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分类专栏： c/c++，ros 文章标签：机器人

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_33288684/article/details/78493168

本文详细介绍了如何在PR2双臂机器人上应用MoveIt进行程序开发，包括配置、规划、控制等关键步骤，揭示了机器人运动控制的核心技术。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

改代码基于pr2机器人

// moveit双臂函数 基于pr2
#include <moveit/move_group_interface/move_group.h>
#include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h>

#include <moveit_msgs/DisplayRobotState.h>
#include <moveit_msgs/DisplayTrajectory.h>

#include <moveit_msgs/AttachedCollisionObject.h>
#include <moveit_msgs/CollisionObject.h>
#include<iostream>

using namespace std;
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "move_group_interface_tutorial");
  ros::NodeHandle node_handle;  
  ros::AsyncSpinner spinner(1);
  spinner.start();


  moveit::planning_interface::MoveGroup two_arms_group("arms");
  //0.还是获取当前关节状态，假设是开启那时候是home
  robot_state::RobotState current_state = *two_arms_group.getCurrentState();
  current_state.setToDefaultValues(current_state.getJointModelGroup("arms"), "home");
  
  // 1.随机目标点运动
  cout<<"1.随机目标点运动"<<endl;
  two_arms_group.setRandomTarget();
  two_ar