显示点云文件代码

最新推荐文章于 2025-06-16 10:10:37 发布

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最新推荐文章于 2025-06-16 10:10:37 发布 · 704 阅读

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#pcl

有时，在显示点云的时候都需要用vs打开工程换了文件名之后，再编译，运行（编译有时非常的慢）所以改了一下代码可能会方便一点。

代码如下：

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
    
int user_data;
void 
viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);
    pcl::PointXYZ o;
    o.x = 1.0;
    o.y = 0;
    o.z = 0;
    viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);
    std::cout << "i only run once" << std::endl;
    
}
    
void 
viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    viewer.removeShape ("text", 0);
    viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);
    //FIXME: possible race condition h