ODrive控制

最新推荐文章于 2025-09-29 16:36:33 发布
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分类专栏： ODrive电机驱动 文章标签： ODrive 运动控制
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_33243298/article/details/131420199
本文介绍了如何使用ODrive进行位置控制，强调了机械连接的重要性，详细说明了如何进入闭环控制模式，设置位置设定值，以及调整控制器以优化系统性能。此外，还探讨了其他控制方式，如轨迹控制、速度控制和扭矩控制，并提到了看门狗定时器在控制连接中断时的作用和配置方法。

1. 位置控制

确保编码器和电机之间有良好的机械连接，滑动可能会导致灾难性的振荡或失控。

1.1 odrv0.axis0.requested_state通过设置进入闭环控制模式AxisState.CLOSED_LOOP_CONTROL。

 从现在开始，ODrive 将尝试保持电机的位置。如果你试图用手转动它，它会轻轻地攻击你。那就是除非你向上冲odrv0.axis0.config.motor.current_soft_max，那样的话它会更猛烈地攻击你。如果电机立即开始振动或在受到干扰后开始振动，您将需要降低控制器增益。

1.2 

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ODrive
学贵有恒
12-30 4608
一、配置硬件： 配置无刷直流驱动引脚（PWM引脚A，B，C和使能引脚） 启用/禁用编码器A,B,I通道的上拉电阻 配置编码器/霍尔传感器的连接 启用/禁用线性调节器 配置 ADC 的采样范围 配置电流检测的引脚 二、连接硬件： Power supply （电源），Encoder（编码器）， BLDC motor（无刷直流电机） 编码器 通道 A and B 连接到驱动板的编码器端子 P_ENC的 A 和 B上。 如果你的编码器上有 index ，你也可以将它连接到编码器端子的 I上。 磁传感
ODrive 控制 BLDC 电机实战教程（v0.5.2 + v3.6 版本）
Scivaro的博客
07-10 1520
ODrive 是一款开源的高性能电调，能够以较低成本实现对无刷直流电机（BLDC）的伺服控制，广泛应用于教育科研、机器人、小型车项目中。本教程将基于 ODrive v3.6 硬件 + 固件版本 v0.5.2，完整介绍如何用 Python 和odrivetool工具控制带有霍尔编码器的轮式 BLDC 电机，支持单轮和双轮控制。本教程通过复现一个完整的 ODrive BLDC 控制流程，帮助你从零开始掌握：ODrive 工具安装BLDC 电机参数配置编码器调试与去噪技巧单/双轮速度闭环控制。
odrivetool使用（1 闭环速度控制配置）Odrive 电机 伺服系统，无刷电机servo control BLDC motor
lovedarling的专栏
01-31 2788
无刷电机控制，电机为大功率无刷电机，4对极，编码器为360线，AB相增量编码器 请观看我电机的转动情况https://www.bilibili.com/video/BV1vV411t74s odrv0.erase_configuration() 恢复出厂配置 odrv0.reboot() 重启 odrv0.axis1.motor.config.pole_pairs=4 设置电机对极数 odrv0.axis1.encoder.config.mode=ENCODER_MODE_INCREMENTAL
SimpleFOC调参2-速度、位置控制
sinat_22081411的博客
07-21 9458
simpleFOC studio调节速度环、位置环过程总结
Odrive-V3.6双电机驱动板添加串口编码器（UART）
最新发布
m0_72616679的博客
09-29 702
随着嵌入式系统和自动化控制技术的快速发展，电机驱动控制在工业自动化、机器人技术以及智能硬件等领域扮演着至关重要的角色。ODrive 驱动板作为一种高性能的电机驱动解决方案，凭借其卓越的控制精度和灵活性，受到了广泛的关注和应用；相信很多喜欢机器人或无人机的小伙伴在学习电机控制的时候都会考虑到Odrive的电机驱动板（文章以Odrive的双驱动版为例）。 ODrive 是一款开源的电机驱动控制器，支持多种电机类型包括无刷电机和步进电机。它通过先进的控制算法实现精确的电机控制，同时提供了丰富的接口（
ODrive电机驱动算法VScode环境配置笔记教程
weixin_49337111的博客
09-21 2795
本文是对于ODrive电机驱动算法在VScode环境配置笔记教程！ ODrive 是一个开源的优秀电机控制器项目，旨在为各种应用提供高性能、高可靠性的电机控制解决方案。这个项目是专门用于驱动无刷直流电机（BLDC）和永磁同步电机（PMSM）的高性能开源伺服控制系统。
Odrive无刷驱动器 开发过程学习记录（1）——window10系统下的基础配置
qq_42857120的博客
01-10 7252
** Odrive无刷驱动器 开发过程学习记录（1） **——window10系统下的基础配置 开发说明： *ODrive 硬件版本: v3.6-56V ODrive 硬件内部固件版本: fw-v0.5.1 odrivetool版本: 0.5.1.post0 (pip install odrive==0.5.1.post0)* 配置环境： windows10 一、基础硬件配置 1. ODrive 驱动开发板 2. 一至二个无刷电机，ODrive可以驱动两个无刷电机。 3. 一个功率耗散电阻。推荐使用5
【亲测免费】 探索未来运动控制：ODrive——一款创新的开源运动控制器
gitblog_00018的博客
03-23 2021
在自动化和机器人领域，高效、精确的运动控制是至关重要的。是一个革命性的开源硬件和软件平台，专门设计用于实现高速、高精度的电机控制。ODrive为各种应用提供了简单易用的接口，让开发者能够快速搭建复杂的机器人系统。 ## 技术解析 ODrive的核心在于其强大的控制算法，它采用先进的**实时伺服控制**理论，通过高性能的微控制器（如FPGA或ARM）对电机进行实时闭环控制。这种控制方式允许ODr...
ODrive FOC BLDC伺服控制方案，KEIL版本
11-14
KEIL版本的ODrive控制方案意味着开发者可以使用KEIL作为开发工具来编写、调试和维护ODrive的FOC BLDC伺服控制程序。 压缩包文件中提到的“ODrive-fw-v0.3.6”是指ODrive控制器的固件版本。固件是嵌入式系统中的基础...
Odrive 控制循环中 FOC 算法的应用场景解析
keer_zu的博客
02-26 1138
✅ 关键结论‌FOC 主战场‌：电流环（转矩控制）是 FOC 的核心应用场景。‌层级关系‌：外环（位置/速度）通过设定 torque_setpoint 驱动 FOC 内环执行。‌性能影响‌：FOC 的精度和响应速度直接决定电机的动态特性（如抖动、效率）。若需进一步分析 FOC 的代码实现细节（如 PI 参数调节、SVPWM 优化），可提供具体代码片段或模块名称 😊。
odrive控制噪音比较大
03-19
好的，用户想降低ODrive控制系统的运行噪音。首先，我需要回顾一下ODrive的相关知识，特别是关于噪音控制的方面。根据引用[1]，调整控制器的增益参数是优化性能的关键，包括位置增益、速度增益和速度积分增益。这些...
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10-05
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08-20
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odrive-utilities:odrive实用程序
05-14
odrive实用程序 该存储库包含一些odrive实用程序。 先决条件/设置 git clone https://github.com/amagliul/odrive-utilities.git virtualenv od_venv source od_venv/bin/activate # need these packages. pip install wheel pip install pycrypto python decrypt_odrive_file.py --help 概要 assemble_xl_file.py-汇编odrive IFS文件（也称为拆分文件或XL文件）的命令行实用程序。 usage: assemble_xl_file.py [-h] --path PATH [--recursive] -h, --help show this help mess
odrive移植 ODrive-fw-v0.3.6-keil 无刷电机控制
09-17
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ODrive：适用于Windows Mac Linux的Google Drive GUI
02-04
只需同步您的文件和文件夹 光驱 推荐使用VGrive作为此应用的替代品： 克隆并运行以快速查看运行中的ODrive（开源驱动器）。 这是基于Linux应用程序上Google Drive的GUI客户端。 支持的操作系统 Linux（大多数发行版） Arch Linux（ ） 快照sudo snap install --edge odrive Flatpak（ ） macOS 10.9及更高版本 Microsoft Windows 7及更高版本 使用 要克隆和运行此存储库，您需要在计算机上安装和 （ 随附）。 您需要的第一件事是在命令行中的源代码： # Clone this
ODrive odrivetool （3 速度闭环控制） 电机，伺服电机BLDC motor servo Open source
lovedarling的专栏
02-02 2193
本节内容： 如何解决转速不流畅问题； 视频地址请观看 https://www.bilibili.com/video/BV1dy4y1H7Yz odrv0.reboot() 重启ODrive start_liveplotter(lambda:[odrv0.axis1.encoder.vel_estimate,odrv0.axis1.controller.vel_setpoint]) 启动图形界面 odrv0.axis1.controller.vel_set...
Odrive FOC 算法分析 (foc.cpp)
keer_zu的博客
02-26 1267
foc.cpp文件通过实现 FOC 算法，为 Odrive 提供了高性能的电机电流控制解决方案。通过 Clarke 变换、Park 变换、PI 控制和逆 Park 变换，该算法能够精确控制电机的磁场和转矩输出，实现高效、稳定的电机运行。
ODrive驱动笔记
Cc_maoshu的博客
02-27 1252
电流环添加完毕，电流环的PI参数是根据电机的参数计算的，这点要注意。新建UpperComputer.c、UpperComputer.h文件放到APP里，配合匿名上位机查看波形。在FOC中添加FOCConfig.c、FOCConfig.h、FOC.c、FOC.h。在MCUDriver中添加TIM1Driver.c、TIM1Driver.h。在main函数中添加 FOCINIT（）；在main.函数中添加#include "arm_math.h"头文件。FOC增加AS5600.c、AS5600.h文件。
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