ODrive控制

最新推荐文章于 2025-05-09 20:13:00 发布
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分类专栏： ODrive电机驱动 文章标签： ODrive 运动控制
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_33243298/article/details/131420199
本文介绍了如何使用ODrive进行位置控制，强调了机械连接的重要性，详细说明了如何进入闭环控制模式，设置位置设定值，以及调整控制器以优化系统性能。此外，还探讨了其他控制方式，如轨迹控制、速度控制和扭矩控制，并提到了看门狗定时器在控制连接中断时的作用和配置方法。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1. 位置控制

确保编码器和电机之间有良好的机械连接，滑动可能会导致灾难性的振荡或失控。

1.1 odrv0.axis0.requested_state通过设置进入闭环控制模式AxisState.CLOSED_LOOP_CONTROL。

 从现在开始，ODrive 将尝试保持电机的位置。如果你试图用手转动它，它会轻轻地攻击你。那就是除非你向上冲odrv0.axis0.config.motor.current_soft_max，那样的话它会更猛烈地攻击你。如果电机立即开始振动或在受到干扰后开始振动，您将需要降低控制器增益。

1.2 

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电力电子技术：逆变技术Matlab模型图（电压型单相半桥全桥逆变电路与电流型三相逆变电路） 高级版
07-26
利用Matlab进行电力电子技术中不同类型的逆变电路建模及其波形分析的方法。具体涵盖了电压型单相半桥逆变电路、电压型单相全桥逆变电路以及电流型三相逆变电路的建模过程。对于每种电路，文中不仅提供了具体的Matlab/Simulink代码片段，还深入探讨了关键参数的选择依据，如死区时间、调制指数、移相角度、LC滤波器参数等，并强调了这些参数对最终波形质量的影响。此外，作者分享了一些实际操作中的经验技巧，比如如何避免波形畸变、优化动态响应特性、确保电流波形的正弦性和相位关系等。 适合人群：从事电力电子技术研发的专业人士，尤其是那些希望深入了解逆变技术并掌握Matlab仿真的工程师和技术爱好者。 使用场景及目标：①为研究人员提供一套完整的逆变电路仿真解决方案；②帮助工程师快速搭建实验环境，验证理论假设；③降低实际硬件测试的风险和成本。 阅读建议：读者可以跟随文中的步骤逐步尝试构建自己的逆变电路模型，在实践中体会各个参数的作用机制，并对比不同配置下的性能差异。同时，借助提供的FFT分析工具，能够更加直观地评估信号的质量。
langchain4j-ollama-spring-boot-starter-0.29.0.jar中文文档.zip
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《丑小鸭》童话故事Flash动画素材下载
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