1. 位置控制
确保编码器和电机之间有良好的机械连接,滑动可能会导致灾难性的振荡或失控。
1.1 odrv0.axis0.requested_state通过设置进入闭环控制模式AxisState.CLOSED_LOOP_CONTROL
。
从现在开始,ODrive 将尝试保持电机的位置。如果你试图用手转动它,它会轻轻地攻击你。那就是除非你向上冲odrv0.axis0.config.motor.current_soft_max
,那样的话它会更猛烈地攻击你。如果电机立即开始振动或在受到干扰后开始振动,您将需要降低控制器增益。