ODrive控制

最新推荐文章于 2025-05-09 19:30:00 发布
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分类专栏： ODrive电机驱动 文章标签： ODrive 运动控制
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_33243298/article/details/131420199
本文介绍了如何使用ODrive进行位置控制，强调了机械连接的重要性，详细说明了如何进入闭环控制模式，设置位置设定值，以及调整控制器以优化系统性能。此外，还探讨了其他控制方式，如轨迹控制、速度控制和扭矩控制，并提到了看门狗定时器在控制连接中断时的作用和配置方法。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1. 位置控制

确保编码器和电机之间有良好的机械连接，滑动可能会导致灾难性的振荡或失控。

1.1 odrv0.axis0.requested_state通过设置进入闭环控制模式AxisState.CLOSED_LOOP_CONTROL。

 从现在开始，ODrive 将尝试保持电机的位置。如果你试图用手转动它，它会轻轻地攻击你。那就是除非你向上冲odrv0.axis0.config.motor.current_soft_max，那样的话它会更猛烈地攻击你。如果电机立即开始振动或在受到干扰后开始振动，您将需要降低控制器增益。

1.2 

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