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本文介绍了如何使用ODrive进行位置控制，强调了机械连接的重要性，详细说明了如何进入闭环控制模式，设置位置设定值，以及调整控制器以优化系统性能。此外，还探讨了其他控制方式，如轨迹控制、速度控制和扭矩控制，并提到了看门狗定时器在控制连接中断时的作用和配置方法。
1. 位置控制
确保编码器和电机之间有良好的机械连接，滑动可能会导致灾难性的振荡或失控。
1.1 odrv0.axis0.requested_state通过设置进入闭环控制模式AxisState.CLOSED_LOOP_CONTROL。
从现在开始，ODrive 将尝试保持电机的位置。如果你试图用手转动它，它会轻轻地攻击你。那就是除非你向上冲odrv0.axis0.config.motor.current_soft_max，那样的话它会更猛烈地攻击你。如果电机立即开始振动或在受到干扰后开始振动，您将需要降低控制器增益。
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