ODrive控制

最新推荐文章于 2025-05-09 19:30:00 发布
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分类专栏： ODrive电机驱动 文章标签： ODrive 运动控制
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_33243298/article/details/131420199
本文介绍了如何使用ODrive进行位置控制，强调了机械连接的重要性，详细说明了如何进入闭环控制模式，设置位置设定值，以及调整控制器以优化系统性能。此外，还探讨了其他控制方式，如轨迹控制、速度控制和扭矩控制，并提到了看门狗定时器在控制连接中断时的作用和配置方法。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1. 位置控制

确保编码器和电机之间有良好的机械连接，滑动可能会导致灾难性的振荡或失控。

1.1 odrv0.axis0.requested_state通过设置进入闭环控制模式AxisState.CLOSED_LOOP_CONTROL。

 从现在开始，ODrive 将尝试保持电机的位置。如果你试图用手转动它，它会轻轻地攻击你。那就是除非你向上冲odrv0.axis0.config.motor.current_soft_max，那样的话它会更猛烈地攻击你。如果电机立即开始振动或在受到干扰后开始振动，您将需要降低控制器增益。

1.2 

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ODrive
学贵有恒
12-30 4502
一、配置硬件： 配置无刷直流驱动引脚（PWM引脚A，B，C和使能引脚） 启用/禁用编码器A,B,I通道的上拉电阻 配置编码器/霍尔传感器的连接 启用/禁用线性调节器 配置 ADC 的采样范围 配置电流检测的引脚 二、连接硬件： Power supply （电源），Encoder（编码器）， BLDC motor（无刷直流电机） 编码器 通道 A and B 连接到驱动板的编码器端子 P_ENC的 A 和 B上。 如果你的编码器上有 index ，你也可以将它连接到编码器端子的 I上。 磁传感
ODrive的各种控制方式
学贵有恒
06-29 955
即使您使用的是从外部源生成的计划轨迹，如果以适度的频率发送该轨迹，ODrive 也可能会以不稳定的方式追逐传入楼梯中的每个楼梯。在这种情况下，调整滤波器带宽的一个好的起点是将其设置为设定点命令速率的一半。如果您尝试一次性以超过1圈的大步长来增加轴，电机将以错误的方式旋转到相同的角度。如果有较大的扰动，也会出现这种情况。如果您的应用程序想要处理更大的步长，则可以使用更大的圆形范围。它是可选的，但如果调整正确，可以提高系统的响应。要设置相对于当前实际位置的目标，请使用 要设置相对于前一个目的地的目标，请使用。
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