用C实现力矩电机的三环控制

熊孩纸的世界你不懂

于 2023-05-05 14:09:46 发布

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分类专栏： ODrive电机驱动文章标签： c语言算法开发语言

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本文介绍如何使用C语言实现力矩电机的三环控制，包括位置环、速度环和电流环。通过定义相关常量和变量，以及控制函数，实现了传感器数据的读取和电机控制。实际应用中，需要关注控制参数的选择、系统的抗干扰能力、控制算法优化和系统可靠性等方面。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

力矩电机的三环控制通常包括位置环、速度环和电流环。这里提供一种基于C语言实现力矩电机三环控制的示例代码，供参考。

首先，需要定义一些常量和变量：

// 定义常量
#define Ts 0.01 // 控制周期
#define KP 1.0  // 位置环比例系数
#define KI 0.1  // 位置环积分系数
#define KD 0.1  // 位置环微分系数
#define KV 1.0  // 速度环比例系数
#define KIv 0.1 // 速度环积分系数
#define KIi 0.1 // 电流环积分系数

// 定义变量
double q_des = 0.0;   // 期望位置
double q_cur = 0.0;   // 当前位置
double q_error = 0.0; // 位置误差
double q_error_sum = 0.0;  // 位置误差累计
double q_error_diff = 0.0; // 位置误差微分
double v_des = 0.0;   // 期望速度
double v_cur = 0.0;   // 当前速度
double v_error = 0.0; // 速度误差
double v_error_sum = 0.0;  // 速度误差累计
double i_des = 0.0;   // 期望电流
double i_cur = 0.0;   // 当前电流
double i_error = 0.0; // 电流误差
double i_error_sum = 0