ROS笔记（11） Qt工具箱

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1. 简介

为了方便可视化调试和显示
ROS针对机器人开发提供了一个基于Qt架构的图形工具
这些工具的集合就是QT工具箱 rqt-common-plugins

如果安装的是desktop-full版本就会自带工具箱
如果不是，则可通过以下命令安装：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-common-plugins

因为可视化工具也是节点
所以在使用可视化工具之前，需要启动节点管理器

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2. 日志输出

日志输出工具用于输出ROS系统运行状态中的所有信息，如：

• 日志内容（Message）
• 日志级别（Severity）
• 节点（Node）
• 时间戳（Stamp