ROS学习笔记10～Qt工具箱

为了方便可视化调试和显示，ROS 提供了一个 Qt 架构的后台图形工具套件–rqt_common_plugins 。

1、安装Qt工具箱

$  sudo apt-get install ros-kinetic-rqt
$  sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-commom-plugins

2、计算图可视化工具（rqt_graph）

rqt_graph工具能图形化显示当前ROS系统中的计算图。启动命令如下：

$ rqt_graph

3、数据绘图工具（rqt_plot）

rqt_plot工具可以绘制二维曲线。启动命令如下：

$ rqt_plot

4、日志输出工具（rqt_console）

rqt_console工具用来图像化显示和过滤ROS系统运行状态中所有日志消息。启动命令如下：

$ rqt_console

5、参数动态配置工具(rqt_reconfigure)

rqt_reconfigure工具可以在不重启系统的情况下，动态配置ROS系统中的参数，但是该功能的使用需要在代码中设置参数的相关属性，从而支持动态配置。启动命令如下：

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure