自圆其说

通过点拟合圆三点确定一个圆三点确定一个圆

Lagrangian算法参考思路实现参考哈密顿原理和拉格朗日的推导: 第六章拉格朗日动力学.书籍：机械工业出版社的《机器人学导论》145页开始《Rigid Body Dynamics Algorithms》《MODERN ROBOTICS MECHANICS, PLANNING, AND CONTROL》文献: A New Lagrangian Formulation of Dynamics for Robot Manipulators.思路其实在ppt中和书中，会推导出一个叫拉格朗日函数

Kane算法参考思路实现参考主要的参考是：链接: 百度文库的ppt.这个ppt的思路能讲明白，但是公式到了最后一步求τ的时候有问题：计算τ的第一项中缺少一个加速度项，应该是：文献: 基于凯恩方程的机器人动力学递推算法.里面开始就给了公式思路可以看参考中ppt，主要就是通过kane提出的广义速度的偏速度：来表征动力学方程中的微分位移之后就可以把普通的动力学方程改写成广义主动力和广义惯性力的形式。之后求广义偏速度，并带入最后使τ为主动力，通过广义惯性力计算（式子可能有错，

建立机器人模型）机械臂参考资料建模D-H参数建关节建立机器人求初始机械臂状态，并显示改进机械臂我使用的aubo的i5机械臂作为实验目标，也是用i5的D-H参数进行建模，前期使用matlab机器人工具箱进行仿真，熟悉机械臂的运动学算法，之后再在实际的机械臂上实验。参考资料我使用的是matliab机器人工具箱，具体的一些功能和操作可以参考：清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书以及我之前关于matlab机器人工具箱的7篇博文：链接: 第一篇.等建模D-H参数首先我们找到aubo_i5

Newton Euler算法参考思路（参考丁教授第二讲ppt）矢量在不同坐标系下的转换关系速度的递推重心处的力和力矩力的递推完整公式代码参考北航丁希仑教授的机器人动力学课件：检出概念: 第一讲.推导公式: 第二讲.书籍：机械工业出版社的《机器人学导论》136页开始《Rigid Body Dynamics Algorithms》《MODERN ROBOTICS MECHANICS, PLANNING, AND CONTROL》各类博客：博客: 三自由度连杆动力学Newton-Euler方法

通过URDF建立机器人模型参考机器人模型读取URDF文件配置关节角度参考自己前7篇帖子链接: 搜狐的一个帖子.链接: https://blog.youkuaiyun.com/UFv59to8/article/details/106152248.链接: matlab 说明文档.机器人模型我使用的是aubo-i5的机器人模型，aubo的urdf模型和模型文件在git上：链接: aubo_description.在aubo_robot/aubo_description/里面有urdf和模型文件，如果用mat

Arm/Robots机器人是由多个连杆连接而成的，机器人关节分为旋转关节和移动关节。创建机器人的两个最重要的函数是：Link和SerialLink。1、Link类一个Link包含了机器人的运动学参数、动力学参数、刚体惯性矩参数、电机和传动参数。操作函数：%A           ...

本文主要参考清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书一个具体的例子a1=sym('a1')l1=sym('l1')a2=sym('a2')l2=sym('l2')a3=sym('a3')l3=sym('l3')T01=trotz(a1)*transl(l1,0,0)T12=trotz(a2)*transl(l2,0,0)T23=trotz(a3)*tr...

本文主要参考清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书主要涉及雅可比的概念，定义为机械臂末端笛卡尔速度与关节速度的线性变换，是一个偏导矩阵https://wenku.baidu.com/view/03d586024afe04a1b171de8d.html51页起以及https://blog.youkuaiyun.com/libing403/article/details/88586844在m...

本文主要参考清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书本文参考《机器人仿真与编程技术》机器人逆运动学就是即在已知末端的工具坐标系相对于基坐标系的位姿。计算所有能够到达指定位姿的关节角。求解可能出现： 不存在相应解 存在唯一解 存在多解 我们把机械臂的全部求解方法分为两大类：封闭解和数值解法。数值解由于是通过迭代求解，所以它的速度会比封闭解求法慢。封闭解又可以...

本文主要参考清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书机械臂D-H建模的相关知识的主要参考《机器人学导论》 John J.Craig 著《Mdern Robotics Mechanics ,Planning and Control》Kevin M 等人著https://blog.youkuaiyun.com/lingchen2348/article/details/78561906前辈写的c...

本文主要参考清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书现在想把A通过旋转变换到B，角表示法有24中，分为两大类：第一个就是每次都绕A的坐标系参考轴旋转，称为固定角坐标系，这时候旋转采用左乘，比如依次绕xyz旋转，旋转矩阵：R=rotz(pi/3)*roty(pi/3)*rotx(pi/3)后旋转的在先旋转变换的左侧，或者可以写成R=rpy2r(pi/3,pi/3,pi/3...

本文主要参考清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书空间中的位置：所谓的位姿就是指机器人上每个关节在每一个时刻的位置和姿态。在机器人工具箱中可以使用rotx（ Θ）、roty（ Θ）、rotz（ Θ）计算旋转Θ的旋转矩阵。（Θ为弧度）R=rotx(pi)显示：R =1.0000000...