APM中电机输出分析

一、APM类分析

老规矩，先上类图。

（1）

        如图（1）所示，AP_Motors是大部分电机类的父类，是AC_AttitudeControl姿态控制类的保护型成员类。其中AP_MotorsMulticopter类声明为copter的私有成员类，在copter::allocate_motors()函数中根据具体机型实例化为对应的子类。     

   

（2）

如图（2）所示，switch语句从ROM中读取飞行器类型的参数，根据机架类型new对应motor实例。

（3） 

        这里有个关键知识点，由于AP_Motors是AC_AttitudeControl类的引用成员类，因此在实例化AC_AttitudeControl类的时候必须先初始化AP_Motors类。再看源码，源码将上一步实例化的电机类的地址传输到AC_AttitudeControl类的构造函数中。因此，AC_AttitudeControl类的引用成员类_motors实际上就为Copter类中的motors成员类。可以在attitude_control对象中的_motors成员类中修改Copter类中motors类的变量。

二、数据流图分析

        老规矩，先上图。

（4）

        如图（4）所示，在Copter::fast_loop()方法中调用Copter::motors_output()方法，再一步一步调用到local_push()方法，实现电机输出。