倍福中插补轴的设置方式

参考https://download.beckhoff.com/download/document/automation/twincat3/tf5420_tc3_motion_pick_and_place_EN.pdf

中的第五章和第六章

一.配置插补通道组

1. 在MOTION选项卡下的Objects选项卡中，右键单击选择添加新项

2. 在弹出的窗口中选择MC Group with Pick-And-Place[Configuration]，name可以按默认，然后点击OK

3. 选择创建好的插补通道组，在右侧的选项卡中的Parameter中，将Axes Convertion改为mcAxesConv2DCartesianXY，即此插补通道只进行2轴的插补

4. 在PLC程序中新建一个插补通道组对象，用于与MOTION中的通道组进行链接

5. 把MOTION中创建的插补通道组与PLC程序中的插补通道对象进行链接

二.添加空间配置

1. 在Objects对象中先添加一个名为SPATIAL的文件夹，然后再在SPATIAL文件夹下添加名为CONNECTOR和FRAMES的文件夹

2. 在CONNECTOR文件夹下添加三个Node Connector，分别命名为CORTRAN_CB_IN,CORTRAN_OUT,CORTRAN_IN

3. 在FRAMES文件夹下添加俩个FRAMES，分别命名为IN，OUT

4. 在FRAMES文件夹下的IN中添加一个ConveyorTracking

5. 将创建好的FRAMES和CONNECTOR进行链接，选择其中的一个CONNECTOR，在右侧的选项卡中的Parameter中选择End node，在选项卡中选择CB_IN(Conveyor Tracking)，剩余的CONNECTOR用同样的方式，CORTRAN_OUT(Node Connector)选择OUT(Coordiante Frame)，CORTRAN_IN(Node Connector)选择IN(Coordiante Frame)

6. 对FRAME进行参数配置（自动分拣机器人只有传送带坐标系和机械手坐标系之间存在X方向上的-2100mm偏置，所以只需配置这个就好），选择FRAMES选项中的IN，在右侧选项卡中，选择Parameter选项卡，在X方向上填写-2100

7. 完成了CONNECTOR与FRAME的链接和配置后，需要在PLC中创建MC_COORD_REF对象，用来与CONNECTOR进行链接

8. 最后，在PLC程序中选择NCI Instance，在右侧的选项卡中选择Symbol Initialization，对应的MC_COORD_REF实例化对象选择对应的CONNECTOR进行链接。值此便可在程序中使用这些坐标系变换。