【行为树】01-第一棵树

Outman-YYYY

于 2024-09-23 16:04:34 发布

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分类专栏：行为树文章标签：开发语言 c++

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_29935433/article/details/142460893

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如何创建一个行为树

行为树，类似于状态机，无非是在正确的时间在正确的条件下调用回调的一种机制。

此外,我们将会交替使用__“callback"和"tick”__这两个词。

这些回调函数里发生的事情取决于你。

在这个教程系列中，大部分时间，Actions 只会在控制台上打印一些信息，但请记住，真实的“production”代码可能会做一些更复杂的事情。

进一步，我们将创建这棵简单的树：
在这里插入图片描述
如何创建自己的 ActionNodes

创建 TreeNode 的默认（也是推荐的）方式是通过继承。

// Example of custom SyncActionNode (synchronous action)
// without ports.
class ApproachObject : public BT::SyncActionNode
{
  public:
    ApproachObject(const std::string& name) :
        BT::SyncActionNode(name, {})
    {
    }

    // You must override the virtual function tick()
    BT::NodeStatus tick() override
    {
        std::cout << "ApproachObject: " << this->n