qq_29796781的博客

实现cartographer自动保存建好的地图 针对github tag 0.3.0版本 1.ros下建好的地图一般是使用命令$ rosrunmap_server map_saver -f map_name一般使用gmapping hector建立的地图使用上述命令保存的地图是没问题的 2.但是在cartographer中使用上述命令也能保存地图但是 保存的地图有点问题，如下图知乎上推荐   ro...

1.import numpy as np1.1 函数np.cumsum(array) ： 返回array数组的累计和    eg: 若   a = np.array([1,2,3,4,5,6,7])                b = np.cumcsum(a)  :                  print (b)       # 结果为 ：[ 1  3  6 10 15 21 28]1....

    我们知道一般用Dijkstra A* 等路径规划算法规划出来的路径都不是很平滑的   机器人沿着这些不平滑路径驾驶，效果差强人意，为了时机器人能自然的沿着给定路径行驶，必须对路径点做平滑处理如上图  S表示路线规划的起点， E表示路线规划的重点 ，蓝色的线为路线规划 Dijkstra A*规划出来的路路线，但在实际行驶中，车辆不可能遇到大拐弯原地停下后转个90度的大弯，不仅可操作性...

<1>有文件  #include <vector><2>创建vector对象std::vector<int> vec; //模板类型可以是 int double short string struct class map list set vector等<3>数据插入vectorvec.push_back(a);vec.push_ba...

0.虚拟机Vmware Machine1.安装ubuntu 14.042.在Ubuntu14.04中安装ros3.下载 https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases  linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gztar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz # 解压cd ins...

我使用的环境之 ubuntu14.04 + ros-indigo1.安装jsoncpp库 终端运行$ sudo apt-get install libjsoncpp-dev libjsoncpp01.1 好用jsoncpp 读取example.json文件内用example.json{ "filename" : "example.json", "string" : "Hello World！"...

1.整个代码以后围绕着optimizer对象编程。首先实例化一个g2o::SparseOptimizer类的 optimizer优化器，g2o::SparseOptimizer optimizer;SparseOptimizer是一个虚类，继承了OptimizableGraph  -> HyperGraph；SparseOptimizer主要成员： protected: bool* ...

1.使用多线程需要包含头文件#include <pthread.h>2.创建线程执行的函数void *func(void *arg)// *arg传参{}3.创建线程#include <pthread.h>int pthread_create(pthread_t * tidp, const pthread_attr_t *attr, void *(*start_rt...

棋盘下载地址 下载具体原理参考原理 OpenCV待定......

clc;clearN = 100;x = linspace(-3*pi,3*pi,N);% 目标值% target_val = 20*ones(1,N);target_val = 5*sin(x);% 当前值current_val =2;% PID 临时变量integral = 0;last_err = 0;% PID 增益参数Kp = 0.2;Ki = 0.1;Kd...

当粒子群各个粒子计算完权重之后，需要对权重归一化 matlab 模拟随机产生权重w_raw 归一化w_normN = 5;w_raw = 10*rand(1,N);w_norm = w_raw/sum(w_raw)pie(w_norm)执行显示w_norm =    0.4083    0.1484    0.3344    0.0341    0.0747各粒子权重比例对权重累...

Cartographer ROS Integration一、Configuration配置二、调试2.1 两个系统2.2 局部SLAM2.3 验证三、ROS API3.1 Cartographer 节点3.2 离线节点3.3 占据栅格节点四、包含的资源？（Assets writer）4.1 采样指南4.2 配置4.3 点云的第一人称视角的可视化五、demos...

激光数据包 rplidar_laser_sacn_tf.bag  <!-- Copyright 2016 The Cartographer Authors Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); you may not use this file except in complia...

ROS 下再建图gmapping 、导航navigation过程中需要用到amcl定位包amcl是navigation包集中的一个定位包 github 地址 https://github.com/ros-planning/navigation安装步骤：# mkdir -p ~/catkin_ws/src# cd catkin_ws/src# git clone https://github.com...

通过navigation包集下载的amcl/test/目录下缺少默认bag。致使test不能正常运行起来需要自行下载http://download.ros.org/data/amcl/必须下载 willow-full.pgm   拷到amcl/test目录下基本定位下载basic_localization_stage_indexed.bag  拷到amcl/test目录下全局定位下载global_...

网上关于深度相机跑ORB_SLAM的教程大多数是以Kinect作为传感器的。高博的博客中有一篇是用的Kinect2，在ROS运行的orb_slam2。但是有头没有Kinect相机，但我想没人起码有一台安卓手机吧，于是用安卓手机的摄像头做单目采集图像，发送到ros系统给orb_slam构建立体图1.ROS下orb-slam安装    网页 打开https://github.com/raulmur/O...

参考：http://rosclub.cn/post-971.html代码下载 https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2步骤1. 下载rgbdslam ros包解压到catkin_ws/src 下wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zipunzip -q ind...

<1> Matlab 与 ROS 通信    Ubuntu下IP地址为 192.168.0.104      win10 Matlab IP地址 为 192.168.0.103确保  Ubuntu 与 win10  相互能ping通<2>在ubuntu 下 修改.bashrc文件cd ~gedit .bashrc在文件尾添加export ROS_HOSTNAME=192....

1.介绍   MQTT 是一个客户端服务端架构的发布/订阅模式的消息传输协议。它的设计思想是轻巧、开放、简单、规范，因此易于实现。这些特点使得它对很多场景来说都是很好的选择，包括受限的环境如机器与机器的通信（M2M）以及物联网环境（IoT），这些场景要求很小的代码封装或者网络带宽非常昂贵。本协议运行在 TCP/IP，或其它提供了有序、可靠、双向连接的网络连接上。它有以下特点: A：使用发布/...