qq_29796781的博客

我使用的环境之 ubuntu14.04 + ros-indigo1.安装jsoncpp库 终端运行$ sudo apt-get install libjsoncpp-dev libjsoncpp01.1 好用jsoncpp 读取example.json文件内用example.json{ "filename" : "example.json", "string" : "Hello World！"...

1.整个代码以后围绕着optimizer对象编程。首先实例化一个g2o::SparseOptimizer类的 optimizer优化器，g2o::SparseOptimizer optimizer;SparseOptimizer是一个虚类，继承了OptimizableGraph  -> HyperGraph；SparseOptimizer主要成员： protected: bool* ...

1.使用多线程需要包含头文件#include <pthread.h>2.创建线程执行的函数void *func(void *arg)// *arg传参{}3.创建线程#include <pthread.h>int pthread_create(pthread_t * tidp, const pthread_attr_t *attr, void *(*start_rt...

前言经常需要在linux建立工程，为了免去每次都重复同样的工作，这里提供一个通用简单的空项目，直接小改动就可以在未来的项目中使用基本 Null_project下的目录结构include 存放头文件的目录include 存放源文件的目录 Null_project目录下的CMakeList.txtCMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 2.8 ) #设定版本PROJECT( ...

参考 FAST（features from accelerated segment test）特征提取算法fast特征点是在像素级别上操作的，假设有一个候选点P，判断该定P是不是fast特征点的关键是，查看P点的四周的16个附近的点的灰度值是不是大于指定的阈值threshold =100,如果个数足够大（16个点中差值大于某个阈值的个数大于某个阈值，通常认为阈值为周长的四分之三），则认为该候选点位...

1.介绍   MQTT 是一个客户端服务端架构的发布/订阅模式的消息传输协议。它的设计思想是轻巧、开放、简单、规范，因此易于实现。这些特点使得它对很多场景来说都是很好的选择，包括受限的环境如机器与机器的通信（M2M）以及物联网环境（IoT），这些场景要求很小的代码封装或者网络带宽非常昂贵。本协议运行在 TCP/IP，或其它提供了有序、可靠、双向连接的网络连接上。它有以下特点: A：使用发布/...

插补概念在CNC数控车床中需要控制刀具沿着任意的曲线或者给定系列点走刀，而刀具很难沿着曲线行走，通常的做法是没把曲线量化分割为直线线段圆弧线段两种，这就涉及到直线插补，圆弧插补。所谓“插补”就是指在一条已知的起点O和终点A的曲线上进行数据点的密集化，插补的任务就是跟句给进速度要求，在起点O和终点A之间，计算曲线上的具体坐标值。   clc;clear;pStart = ...

原理参考 https://www.cnblogs.com/chxer/p/4542068.html代码实现#include <stdio.h>#include <string.h>#include <math.h>#define ROWSIZE 10#define COLSIZE 10#define PATHSIZE ROWSIZE+CO...

参考 设计到的启发公式f = g + hg： 起始节点start到当前搜索节点current的代价(步数)cost ，是比较确定的一个数值h: 当前搜索节点curret到 终点节点goal的代价(步数)cost ,这是一个大概的估计 不是真的要这么对代价(步数)，h计算可以根据 曼哈顿 距离就算      h = abs(currret[x] - goal[x]) + abs(...

如下有向图 求出单源起点A到所有其他节点的最短路径完整代码：#include <stdio.h>#include <memory.h>//图论的迪杰斯特拉算法#define FINITY 200#define M 20//单源点顶点到其他所有顶点的最短路径typedef int edgetype;typedef int vertextype;...

0.虚拟机Vmware Machine1.安装ubuntu 14.042.在Ubuntu14.04中安装ros3.下载 https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases  linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gztar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz # 解压cd ins...

python 简单HTTP文件分享服务器 1.确保 ubuntu 已经安装了python2.开启终端 执行如下命令python -m SimpleHTTPServer 8000 #端口号可以修改以上这句命令 会启动一个HTTP服务器，如果当前文件夹下有index.html文件，会默认显示该文件，否者会议文件目录的显示显示当前目录下的所有文件3.浏览器访问HTTP服务器，网址输入http://lo...

<1> Matlab 与 ROS 通信    Ubuntu下IP地址为 192.168.0.104      win10 Matlab IP地址 为 192.168.0.103确保  Ubuntu 与 win10  相互能ping通<2>在ubuntu 下 修改.bashrc文件cd ~gedit .bashrc在文件尾添加export ROS_HOSTNAME=192....

当粒子群各个粒子计算完权重之后，需要对权重归一化 matlab 模拟随机产生权重w_raw 归一化w_normN = 5;w_raw = 10*rand(1,N);w_norm = w_raw/sum(w_raw)pie(w_norm)执行显示w_norm =    0.4083    0.1484    0.3344    0.0341    0.0747各粒子权重比例对权重累...

clc;clearN = 100;x = linspace(-3*pi,3*pi,N);% 目标值% target_val = 20*ones(1,N);target_val = 5*sin(x);% 当前值current_val =2;% PID 临时变量integral = 0;last_err = 0;% PID 增益参数Kp = 0.2;Ki = 0.1;Kd...

1.ROS节点创建定时器 // ros 头文件// =========== Function declarations =============void CB_mainCycle(const ros::TimerEvent& e);void CB_publishCycle(const ros::TimerEvent& e);// =============== Mai...

    我们知道一般用Dijkstra A* 等路径规划算法规划出来的路径都不是很平滑的   机器人沿着这些不平滑路径驾驶，效果差强人意，为了时机器人能自然的沿着给定路径行驶，必须对路径点做平滑处理如上图  S表示路线规划的起点， E表示路线规划的重点 ，蓝色的线为路线规划 Dijkstra A*规划出来的路路线，但在实际行驶中，车辆不可能遇到大拐弯原地停下后转个90度的大弯，不仅可操作性...

<1>有文件  #include <vector><2>创建vector对象std::vector<int> vec; //模板类型可以是 int double short string struct class map list set vector等<3>数据插入vectorvec.push_back(a);vec.push_ba...

class Sample {public: static int uniform(int from, int to); static double uniform(); static double gaussian(double sigma);};static double uniform_rand(double lowerBndr, double upperBndr){ ...