陈记小铺的博客

原创 MATLAB-Robot（2）：标准DH和改进DH的区别

一：区别二：WIKI百科对比图三：MATLAB仿真对比1. 标准DH%标准DH%Link(DH,option):%DH = [THETA D A ALPHA SIGMA]//我的代码中此处定义theta的初始值无效L1 = Link([0 0.2 1 pi/4 0],'standard');L2 = Link([0 0.2 1 pi/4 0],'standard');L3 = Link(...

原创 MATLAB-Robot（1）：SCARA机器人模型建立

一：SCARA机器人SCARA是选择顺应性装配机械手臂（Selective Compliance Assembly Robot Arm）或选择顺应性关节机械手臂（Selective Compliance Articulated Robot Arm）的简称，也有翻译成水平多关节机械手臂，是一种特殊组态的机械手臂。二： MATLAB仿真clc%Parametri D-H:d0=

原创 MATLAB-Robot（0）：MATLAB Robotics Toolbox机器人仿真基础基础

一：基本变换1. 平移:  T=transl(0.5,0,0)%分别沿着xyz轴的平移>> T=transl(0.5,0,0) %x方向平移0.5个单位长度T = 1.0000 0 0 0.5000 0 1.0000 0 0 0 0

原创 JAVA（1）:JAVAWEB具体配置MyEclipse+Tomcat

原创 C++（12）：vs2015使用log4cplus

本以为简单的东西，还是花了很大的功夫。。。配置及问题参考博客：http://blog.youkuaiyun.com/shaozhenged/article/details/51866186写的很详细，问题确实我也都遇到了，表示对作者的感谢！后面具体操作时，大概有下面的配置需要注意一下便基本没什么问题了。

原创 C++（11）：OpenGL坐标系及绘制多个矩形

（1）我的开发环境是VS2015，在运用OpenGL进行图形绘制之前，首先需要先下载glut库。解压得到5个文件：glut.h，glut.dll，glut32.dll，glut.lib，glut32.lib。（2）安装glut库。在VS2015的安装路径下的/VC/include/下新建一个文件夹GL，然后复制glut.h到这个文件夹下，然后复制glut.lib和glut32.lib到

原创 Python（5）：Anaconda+Python3.6打包pyqt图形应用为EXE

不得不说，版本之类的什么问题真的会让初学者很头痛！！！有人说老版好，到处都好用，兼容性强，但另一方面，人家既然出了新版，你总得跟上步伐吧。。。回到主题，以前电脑上安装过Python2.7，后面做东西和同伴的3.6代码有点兼容性问题，换成Python3.5（当时不知道他是3.6）后面打包应用成exe时出问题了，各种试都不行，然后索性按了Anaconda3，里面自带了Python3.6，安

原创 Python（4）：结合QtDesigner编写python的pyqt程序

跟着网上的一篇博客学习了如何利用QtDesigner设计界面，然后在Python中导入界面文件进行界面编程。学习博客为：http://www.cnblogs.com/rrxc/p/4462890.html跟着代码做下来却不能成功，后来各种搜，最后发现是由因为pyqt4和pyqt5的改版问题：由于我安装的是pyqt5，所以在参照代码的基础上敲下来后有这样几个地方的变更需要做一下将fr

原创 Python（3）Python35+Pyqt5安装

由于某些不可抗原因，不得不将以前的Python27换成Python3.5，并需要进行一定的gui编程。安装步骤：（1）卸载以前的Python27，直接在控制面板中的卸载程序中把关于Python的都卸载掉，再去环境变量中把path中的关于Python的路径都删除；（2）下载Python35，然后直接安装就好了，安装过程中有个将路径加到环境变量的选项一定要记得勾选；（3）安装完成后，在

原创 C++（10）：VS2015使用某些函数显示不安全需要末尾添加_s的解决办法

运行程序出现错误提示: 'fopen': This function or variable may be unsafe. Consider using fopen_s instead. To disable deprecation, use _CRT_SECURE_NO_WARNINGS. See online help for details. 解决方法：右键工程名-->属性-->C/C+

原创 PHP（0）：php，apache，mysql配置及问题

配置参考完全来自于一篇百度经验贴：http://jingyan.baidu.com/article/8cdccae945423c315413cdbb.html但照着经验贴做下来还是存在不少问题：（1）apache安装成功但是检测时出错，注意httpd.conf末尾追加信息的正确性，如路径，正斜杠等（2）apache安装成功但是启动不了，注意端口占用问题，443号端口被vmware-ho

原创 QT（2）：添加ui文件及构建ui文件的头文件说明

（1）在新建的项目中，右击项目名->添加新文件->Qt->Qt Designer Form ->Dialog without Buttons -> helloworld.ui（2）往界面中拖一个label，双击label输入helloworld，在右边类列表中点击类名后在右下方可修改类名，Ctrl+S（3）Ctrl+2 ：进入界面编辑模式，本质是一个xml文件（4）ctrl+shift

原创 QT（1）：空工程建立程序方式与文本建立程序方式的运行

1：空工程建立程序方式（1）新建->其他项目->Empty qmake Project-> helloworld（2）双击helloworld.pro，在出现的文档中添加：greaterThan(QT_MAJOR_VERSION,4):QT+=widgets（3）右击项目->添加新文件->C++->C++ Source File->main（4）在main.cp

原创 QT（0）：HelloWorld-程序的运行与发布

1：helloworld程序创建（1）文件->新建文件或项目（or Ctrl+N or 欢迎模式中的new project）-> qt widgets application -> choose（2）输入项目信息（3）选择构建套件（4）输入类信息，基类选择QDialog（5）设置项目管理，未涉及版本控制系统直接单击完成2：程序的运行与发布（1）Ctrl+R or 左下角

原创 Python（2）：Python获取网页信息

#coding=utf-8import sys, urlliburl = "http://www.163.com" #网页地址wp = urllib.urlopen(url) #打开连接content = wp.read() #获取页面内容fp = open("F:\\Python\\Project\\5getWebInfo\\web.txt","w") #打开一个文本文件f

原创 Python（1）：简单图像处理（图片->二进制->图片）

#coding=utf-8'''1-将图片转化为数组并存为二进制文件2-从二进制文件中读取数并重新恢复为图片'''from __future__ import print_functionimport numpyimport PIL.Image import pickleimport matplotlib.pyplotimport pdbclass Operation(

原创 Python（0）：Python基础知识

1：输入输出；2：Python变量类型（字符串、列表、元组、字典）；3：运算符；4：运算符“in”“not in”；5：身份运算符：“is”“is not”；6：while循环、猜大小游戏（基于while）；7：for循环；8：时间time、日历calendar；9：自定义一个函数；10：命名空间和作用域；11：文本读写#coding=utf-8 #

原创 C++（9）：GetPrivateProfileString+WritePrivateProfileString->ini文件键值对操作

（1）用途GetPrivateProfileString是一个计算机函数，功能是为初始化文件中指定的条目取得字串，是编辑语言中的一种函数结构，配置文件中经常用到ini文件。BOOL WritePrivateProfileString(  LPCTSTR lpAppName,  // pointer to section name  LPCTSTR lpKeyName,  // po

原创 MFC-Error(2):fatal error LNK1207: incompatible PDB format

build->cleanbuild->rebuild Solution

原创 MFC-Error(1):'/ZI' and '/Gy-' command-line options are incompatible

VS2015, 1>cl : Command line error D8016: '/ZI' and '/Gy-' command-line options are incompatible解决办法：右键点击工程——》properties-->C/C++——>GeneralDebug -->Information Format-->select：Program Da

原创 C++（8）：多线程

/*C++ 多线程: (1)多线程是多任务处理的一种特殊形式，多任务处理允许让电脑同时运行 两个或两个以上的程序。一般情况下，两种类型的多任务处理：基于进程和基于线程。 基于进程的多任务处理是程序的并发执行。 基于线程的多任务处理是同一程序的片段的并发执行。 多线程程序包含可以同时运行的两个或多个部分。这样的程序中的每个部分 称为一个线程，每个线程定义了一个单独的执行路径。

原创 STM3（0）：JlinkV8重刷固件

从师兄那儿要了个Jlink，然后就用着用着灯就不亮了，这让我很郁闷，以为板子烧了（因为想到了灯泡突然不亮了就是里面的灯丝烧了。。。），然后网上搜了搜，结果发现原来这种情况很正常，因为谁让咱们都是普通民众。。。首先表示对自己的感激，感激在查了两天资料，试了两天后别人的方法，竟然发现网上的那么多刷固件的帖子没有一个让我成功的情况下仍然没有放弃，还是坚持了一个原则：“丫的！！！老子就不信了！我还就跟

原创 C++（7）：C++信号处理

/*C++ 信号处理 信号是由操作系统传给进程的中断，会提早终止一个程序。在 UNIX、LINUX、Mac OS X 或 Windows 系统上，可以通过按 Ctrl+C 产生中断。有些信号不能被程序捕获，但是 下面所列信号可以在程序中捕获，并可以基于信号采取适当的动作。这些信号是定义在 C++ 头文件 中。 SIGABRT 程序的异常终止，如调用 abort。 SIGFPE

原创 C++（6）：C++预处理器

/*C++ 预处理器: 预处理器是一些指令，指示编译器在实际编译之前所需完成的预处理。 所有的预处理器指令都是以井号（#）开头，只有空格字符可以出现在预处理指令之前。 预处理指令不是 C++ 语句，所以它们不会以分号（;）结尾。 #include 指令这个宏用于把头文件包含到源文件中。 C++ 还支持很多预处理指令，比如 #include、#define、#if、#else、#lin

原创 C++（5）：C++模板

/* C++ 模板:模板是泛型编程的基础,可以使用模板来定义函数和类，分为： （1）函数模板 （2）类模板*//*********1-函数模板************//* 模板函数定义的一般形式如下所示： template ret-type func-name(parameter list) { // 函数的主体 } type 是函数所使用的"数据类型"

原创 C++（4）：C++命名空间

/*引入了命名空间这个概念作为附加信息来区分不同库中相同名称的函数、类、变量等。使用了命名空间即定义了上下文。本质上，命名空间就是定义了一个范围定义命名空间格式：namespace namespace_name {  // 代码声明}调用命名空间的函数或变量格式：（1）using name;（2）name::code;  // code 可以是变量或函数

原创 C++（3）： C++ 动态内存

/* (1)C++ 程序中的内存分为两个部分： 栈：在函数内部声明的所有变量都将占用栈内存。 堆：这是程序中未使用的内存，在程序运行时可用于动态分配内存。 (2)new 和 delete 运算符 在 C++ 中可以使用特殊的运算符为给定类型的变量在"运行时"分配 "堆"内的内存，这会返回所分配的空间地址。这种运算符即"new"运算符。 如果不需要动态分配内存，可以使用"d

转载 Android（4）：Android Studio zxing扫码

欢迎使用Markdown编辑器写博客本Markdown编辑器使用StackEdit修改而来，用它写博客，将会带来全新的体验哦：Markdown和扩展Markdown简洁的语法代码块高亮图片链接和图片上传LaTex数学公式UML序列图和流程图离线写博客导入导出Markdown文件丰富的快捷键快捷键加粗 Ctrl + B 斜体 Ctrl + I 引用 Ctrl

原创 Android（3）：编辑使用点9图和设置字体颜色

当需要使用图片作为背景图片时，比如作为文字的背景图片，当文字只有几个的时候，可能恰好可以将图片作为其背景图，但是当文字变多时，便可能会有一部分文字没有背景，比如这样：所以为了防止这样的情况发生，我们使用.9图片。（更详细介绍点击：http://www.runoob.com/w3cnote/android-tutorial-9-image.html）Android SDK自带一款点九

原创 Android（2）:ADT使用天天模拟器进行开发程序

由于ADT创建的安卓模拟器反应慢，真机测试稍显麻烦，于是使用一个成熟的安卓模拟器客户端开发android程序成了一个很好的选择，下面介绍一下我比较喜欢的天天模拟器：（1）天天模拟器安装：百度搜索下载并安装，启动后如下图：（2）由于新版的安卓模拟器修改了端口号为6555，因此需要我们在用ADT运行android程序时先自行将ADT与天天模拟器进行连接（3）配置用于连接的ADB指令

原创 Android（1）：创建第一个android工程文件

在启动了android模拟器之后，便可以开始新建android工程了（1）File--》New--》Android Application Project（或者File--》New--》Other--》Android--》Android Application Project--》Next）（2）在弹出的窗口中填写相关内容：application name是呈现给用户的应用程序的名称；

原创 Android（0）：创建一个安卓模拟器

首先在安装好java jdk的前提下，直接下载ADT Bundle （百度搜索一下便有很多下载资源）并解压，j解压后将“F:\adt-bundle-windows-x86_64-20140702\sdk\tools”添加到系统路径中的”Path”路径下，然后便可以打开eclipse了，找到，点击打开sdk管理器，观察当前sdk下的已有文件安装情况，下面是我翻阅大牛博客看到的图片，非常详细的介绍了s

原创 JAVA（0）：java环境变量设置

下载并安装好jdk后，windows7下进行java环境变量配置时，步骤如下：（1）右击“计算机”，选择属性，再选择左上方的“高级系统设置”；（2）点击”环境变量”；（3）在“系统变量”下选择“新建”：”变量名”---JAVA_HOME“变量值”---C:\Program Files\Java\jdk1.8.0_144//末尾无 “ ; ” 号（4）在“系统变量”下找到

原创 C++（2）：异常处理

#include using namespace std;/* // try/catch 语句的语法如下所示： try { // 保护代码 }catch( ExceptionName e1 ) { // catch 块 }catch( ExceptionName e2 ) { // catch 块 }catch( Exception

原创 C++（1）：文件和流

#include #include #include using namespace std;/*ofstream 该数据类型表示输出文件流，用于创建文件并向文件写入信息。ifstream 该数据类型表示输入文件流，用于从文件读取信息。fstream 该数据类型通常表示文件流，且同时具有 ofstream 和 ifstream 两种功能，这意味着它可以创建文件， 向文件

原创 C++（0）：时间、结构体、指针、类、继承、多态

#include #include using namespace std;/*结构类型 tm 把日期和时间以 C 结构的形式保存struct tm {  int tm_sec;   // 秒，正常范围从 0 到 59，但允许至 61  int tm_min;   // 分，范围从 0 到 59  int tm_hour;  // 小时，范围从 0 到