Ubuntu14.04配置Octomap

        我一开始的电脑配置过ROS和Kinect2驱动，之后又进行过各种其他配置，不知道更改了啥环境，导致最后配置Octomap环境时，经常报错，怎么整都没用，无奈之下，我只能选择重装系统，从零开始配置。

        重装完系统之后，先安装搜狗拼音，方便查找资料，之后安装git，因为需要从github下载源码。

#sudo apt-get install git

        之后安装C/C++环境

#sudo apt-get install build-essential

    在安装Cmake(这一步非必须，因为后面会发现Cmake版本太低，需要升级，但是作为系统从零开始配置的基础，Cmake还是需要先安装以下的)

#sudo apt-get install cmake

之后，就可以开始安装Octomap了，在这里，我参考了高翔博士的博客https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html，但是我在安装过程中，依然出现了不少错误，这也是我自己写这篇博客的真正意义所在。

1、首先，下载Octomap源码（可以直接下载在根目录下）

#git clone https://github.com/OctoMap/octomap

2、开始编译（这里就开始出现错误了）

#cd octomap
#mkdir build
#cd build
#cmake ..

（这里忘记截图了，但是大意就是couldn't found doxygen.(missing:  DOXYGEN_EXECUTABLE)）

所以下一步就是安装doxygen库

2.1 通过cd命令回到根目录，下载doxygen源码

# cd 
# git clone https:github.com/doxygen/doxygen.git

2.2  开始编译

# cd doxygen
# mkdir build
# cd build
# cmake -G "Unix Makefiles" ..

这里就是我们之前提到过的不急着装cmake的原因，在这一步，要求cmake版本不低于cmake3.1.2，但是直接通过sudo apt-get install cmake安装的cmake版本仅仅是2.8（查看cmake版本命令是：cmake --version）

2.3 升级cmake版本

# sudo apt-get install software-properties-common
# sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x
# sudo apt-get update

(1)上面几个命令是将库里面的cmake版本进行升级，所以如果并没有安装过cmake，直接运行sudo apt-get install cmake，就可以将库里面升级过后的cmake进行安装

(2)如果已经安装过cmake，则可以直接升级sudo apt-get upgrade

（注：如果升级之后，进行编译，报错cmake没有正确安装，重新运行sudo apt-get install cmake，再进行编译即可）

升级之后的版本是3.2.2

这时候再运行

# cmake -G "Unix Makefiles" ..

不会再 报错cmake版本不够了，会出现新的错误，主要有两个

Could NOT find FLEX (missing: FLEX_EXECUTABLE)
Could NOT find BISON (missing: BISON_EXECUTABLE)

原谅我忘记截图了（其实我之前截图了，但是重装系统全部清空了。。。），但是这两个问题解决起来很简单，缺啥补啥，第一个问题是缺少FLEX

# sudo apt-get install flex

第二个问题是缺少BISON

# sudo apt-get install bison

这样就解决了，之后再运行

# cmake -G "Unix Makefiles" ..

就不会出问题啦！

2.4安装doxygen

# make
# sudo make install

成功安装doxygen之后，就可以继续octomap的安装了。

3 回到octomap的build目录，重新编译安装

# cd octomap
# cd build
# cmake ..
# make

根据我的经验，这回就不会再出现问题了

安装成功！

最后，根据高翔博士博客里说，事实上，octomap的代码主要含两个模块：本身的octomap和可视化工具octovis。octovis依赖于qt4和qglviewer，所以 如果你没有装这两个依赖，请安装它们：sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev

（2019/5/21进行补充）

上述经验是我从重装系统之后，什么都不安装，从零开始安装octomap，但是当我参照我自己的博客Ubuntu14.04安装ROS，kinect2驱动，RGB-D SLAM安装东西之后，在进行octomap的安装，会有两点不同。

1、当用git clone下载完octomap源码之后，进行编cmake时，不再会报错。所以不需要再去特意安装doxygen

2、但是在进行make时，却会报错，错误如下：

上网查阅各种资料后，在这篇博客得到了解决：octomap库的一点总结

具体解决措施如下：

删除之前下载的octomap文件夹，用git clone重新下载。

# git clone https://github.com/OctoMap/octomap
 
# cd octomap
 
# git checkout v1.6.9   //校验为自己的版本
 
# mkdir build
 
# cd build
 
# cmake ..
 
# make
 
# sudo make instal

基本步骤不变，唯一的区别就是在cmake编译前增加一步校验版本的操作git checkout v1.6.9。

在这边要强调一句：为什么要重新下载呢？别问，问就是我试过，错误依旧，但是重新下载完，再按照步骤来就没问题了！