freeRTOS相对延时函数-vTaskDelay源码分析

最新推荐文章于 2025-08-11 21:20:29 发布

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#单片机 #物联网 #stm32

这篇博客详细分析了FreeRTOS中的vTaskDelay函数，该函数用于任务延时。作者首先介绍了函数的基本逻辑，包括挂起调度器、将当前任务添加到延时列表以及恢复调度器的过程。在添加任务到延时列表时，考虑了任务是否被挂起、延时周期计算以及可能的溢出情况。通过对源码的解析，帮助读者理解FreeRTOS的任务调度机制。

最近学习白问网韦东山老师在B站开源的freeRTOS课程，网址：韦东山直播公开课：RTOS实战项目之实现多任务系统第1节：裸机程序框架和缺陷_哔哩哔哩_bilibili和7天物联网训练营【第2期】7天物联网智能家居实战训练营

在学习过程中按照韦老师的方法分析了下freeRTOS源码，如果有不对的地方请指证。

vTaskDelay源码分析，基于cubemx生成的freeRTOS工程。

	void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )
	{
	//xAlreadyYielded:已经调度的状态
	//初始赋值为0 
	BaseType_t xAlreadyYielded = pdFALSE;

		/* 延时周期是否大于0，不大于0，就不应该调度 */
		if( xTicksToDelay > ( TickType_t ) 0U )
		{
			configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 );
			//1、挂起调度器
			vTaskSuspendAll();
			{
				traceTASK_DELAY();

				/* 1、添加任务到延时列表中
				   2、需要传入两个参数
					2.1、xTicksToDelay：延时周期
					2.2、pdFALSE：状态值为0


				*/
				prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTicksToDelay, pdFALSE );
			}
			//恢复调度器，这个调度器是有返回值的，这返回值，表示在恢复调度器
			的时候，是否已经进行了任务切换
			xAlreadyYielded = xTaskResumeAll();
		}
		else
		{
			mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
		}

		/* xAlreadyYielded 等于FALSE，代表在恢复调度器的时候，没有进行任务切换 */
		if( xAlreadyYielded == pdFALSE )
		{
			//调用了任务切换：内部就是