机器人学习笔记（一）

最新推荐文章于 2023-02-23 16:32:36 发布
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这篇博客是作者关于机器人学习的初步学习笔记，涵盖了基础知识和入门概念。

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机器人学习
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机器人学习笔记
zili09的博客
02-22 1201
文章目录1. 线速度和角速度2. 连杆的运动 参考文献： [1]. 机器人学导论（第四版） [2]. Robot modeling and control 1. 线速度和角速度 角速度矢量表达式， ω=θ˙k^\omega=\dot\theta\hat kω=θ˙k^ 这里， k^\hat kk^，表示旋转轴方向的单位矢量， θ\thetaθ，表示旋转体上任一点垂直于旋转轴扫过的角度。 物体的...
机器人学笔记(01)：1.绪论
qq_47744918的博客
07-10 917
机器人的英文名词叫Robot，Robot一词最早出现在1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克（Karel Capek）所写的一个剧本中，这个剧本的名字叫《Rossum’s Universal Robots》，中文意思是“罗萨姆的万能机器人”。剧中的人造劳动者取名为Robota，捷克语的意思是“苦力”、“奴隶”。英语的Robot一词就是由此而来的，以后世界各国都用Robot作为机器人的代名词。机器人学包括有基础研究和应用研究两个方面...
机器人学学习笔记（1）20211118
m0_62416386的博客
11-18 491
学习机器人学是方向涉及机器人领域的学生的一个最基础的课程 课程连接在此：【机器人理论最好中文入门课程 没有之一】 机械臂 系统 结构 旋转矩阵 变换矩阵 DH模型 运动学正逆解 轨迹规划 动力学 控制 遥控操作 教程_哔哩哔哩_bilibili Chapter1—Spatial Representation and Transformation 1.1Position，Orientation and Frames ①Position Vector 在A坐标系中表示p的位置 ② Orienta
机器人学习准备笔记1
sad981310989的博客
12-20 564
机器学习人工智能概述
机器学习笔记
机器学习
03-04 166
模式识别PR 机器学习ML 数据挖掘DM 人工智能AI 异同？ https://blog.youkuaiyun.com/qq_33414271/article/details/78682239 Matlab Octave R Python编程软件 SPSS SAS统计工具 概率论&数理统计 线性代数 》》边缘概率的原理和仿真 cdf&pdf https://blog.youkuaiyun.com/pip...
机器人学习笔记（1）导论
weixin_38291293的博客
10-25 5370
《机器人运动建模》 《机器人运动建模、规划、控制》 2019/10/15 1.1 机器人的数学模型 1.1.1 机器人的符号表示R表示转动关节，P表示平动关节。RRR表示带有三个转动关节的机械臂。Zi表示连接i和i+1连杆的关节轴线，或者平动关节的轴线。关节变量来表示两个相邻连杆间的相对运动。 1.1.2 位形空间机械臂的位形是指机械臂上各点位置的一个完整规范。所有位形的集合称为位形空间。一个物体...
kuka机器人学习笔记2.pdf
10-05
本文档基于《KUKA机器人学习笔记2.pdf》的内容，着重介绍了在使用KUKA机器人过程中所必备的编程及操作知识点。这些知识点的掌握对确保机器人安全高效运行至关重要，涉及从基础的TIMER定时器到高级的网络配置，再到...
fanuc机器人学习笔记.rar
03-12
《Fanuc机器人学习笔记》是针对Fanuc机器人技术的一份详尽资料，旨在帮助学习者深入理解并掌握Fanuc机器人的编程、操作和维护。Fanuc作为全球知名的自动化设备制造商，其机器人产品广泛应用于制造业的各个领域，如...
kuka机器人学习笔记.pdf，这是一份不错的文件
06-18
《KUKA机器人学习笔记》是一份详尽的资料，涵盖了KUKA机器人的多个关键知识点，包括TIMER定时器的使用、程序编辑操作、IP地址的更改、Windows桌面的进入、软件限位的调整、数据备份与还原、变量类型及监控、干涉区域...
kuka机器人学习笔记 .pdf，这是一份不错的文件
06-18
这份“Kuka机器人学习笔记.pdf”提供了关于Kuka机器人编程和操作的重要知识点，涵盖了定时器的使用、程序管理、IP地址更改、操作系统访问、软限位处理、变量类型与监控、干涉区域设置以及输入输出映射等多个方面。...
NAO机器人学习笔记
07-12
里面是我学习NAO的经验总结，主要内容有 1、Ubuntu下NAO环境配置 ...如果你是学习NAO机器人一员，这将加快你对nao机器人的了解与开发，本文章同样使用于linux下opencv的学习者，帮助其快速解决编译问题！
QQ机器人[学习版]
08-03
QQ自动聊天机器人 用小号登陆 大号测试 很好用的~
Awesome-Robotics:机器人学习笔记
05-11
真棒机器人 机器人学习笔记 这是我在NJUST的4年计算机科学学士学位和CMU的2年机器人学硕士研究的总结。 我这样做是为了回顾我所学到的知识并填补空白。 最重要的是，帮助对机器人技术感兴趣的年轻工程师快速学习机器人技术。 我将从c编程开始。 随时通过与我联系。 该仓库由，，。 此再现性将继续更新。 我们相信，机器人技术将使世界变得更美好。 如果您想加入我们或为这个系列资料库做出贡献，可以联系我们敬畏团队中的任何一个。 此证明包括： （最后更新于2018/05/30） （最后更新于2018/05/30） 云计算 （最后更新于2018/05/30） CUDA程式设计 深度学习 深度强化学习 嵌入式系统 机器学习 运动计划 （最后更新于2018/05/25） ROS
机器人学随堂笔记（1）ᝰ机器人简介、构成和分类
m0_61396811的博客
08-31 1696
机器人的构成、分类、基本术语等
【机器人基础】机器人学精简笔记-空间描述和变换
Ybox的博客
10-09 366
机器人学【笔记】
qq_43763976的博客
03-28 875
绕固定坐标系旋转的是左乘，按照矩阵乘法是从左往右计算 例题： 这只是一种情况，FIX要XYZ，EULER要ZYX，此时才会相等 例题： 其实到这儿讲的三种方法就是IMU姿态结算里的三种方法，方向余弦矩阵法，欧拉叫法，四元数法。但是前两个有一定的缺点但是比较好理解，四元数虽然计算量小，没有万象角锁死，但是比较抽象。 Mapping 例题： Operators： mapping理解为定位（本身不动），operator理解为变换（本身变了） 这个只有一个坐标系，mapp...
机器人技术与应用笔记
ChunleGao博客
07-26 1451
学习《机器人技术与应用》做一些笔记，以增加记忆。－2017.07.25　乐书本信息：《机器人技术与应用》清华大学出版社　陈恳　杨向东　刘莉　编著第一章　绪论机器人三定律： 第一：机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人类受到伤害而袖手旁观。 第二：机器人必须绝对服从人类，除非这与第一原则矛盾。 第三：机器人必须保护自身不受伤害，除非这与第一或第二原则相矛盾。自由度（DOF）：机器人所具有的独立坐
机器人技术课堂笔记-zjj2016.11.10
weixin_30632899的博客
01-27 151
问题求解和机器博弈 问题求解与人工智能 问题求解； 决策-博弈(各主体存在利益冲突，求解其矛盾，解释和预测) 博弈论： 历史： 冯诺依曼、摩 根斯坦 约翰纳什：纳什均衡 computer game 概念：基于博弈论，用人工智能方法解决博弈中的问题 里程碑：各种牌类游戏 分类： 完备信息博弈：棋盘上子的位置都公开/非完备：扑克 确定性/非确定性：存在其他因素改变时间方向：麻将开局骰子 双人/多人 ...
机器人学基础（1）-位置运动学-正运动学、逆运动学方程建立及其求解
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Bellwen的博客
02-23 4万+
掌握正运动学概念、矩阵变换、正运动学方程建立及求得最终机械臂末端的位置和姿态矩阵掌握逆运动学概念、代数求解、掌握机械臂的一般解表示方法，掌握斯坦福机械臂的一般解对于坐标系矩阵变换的直角（台架）坐标、圆柱坐标、球坐标、链式（拟人或全旋转）坐标，滚动角、俯仰角、偏航角、欧拉角、链式关节等仍不熟悉，后续可进行翻阅课本学习对于逆运动学求解的数值求解方法未掌握，后续需要深入研究时再进行学习。
机器人学习笔记雅可比矩阵
最新发布
02-20
### 机器人学习中的雅可比矩阵应用 #### 雅可比矩阵的概念及其重要性 在机器人学中，雅可比矩阵扮演着至关重要的角色。该矩阵用于描述机器人的末端执行器的速度如何随着各关节角度的变化而变化[^1]。具体来说，对于拥有六个旋转关节的史陶比尔TX90这类六自由度机械臂而言，其雅克比矩阵是一个\(6\times6\)大小的方阵。 #### 应用场景一：运动控制 通过计算雅可比矩阵，可以实现从关节空间到笛卡尔空间之间的转换。这意味着能够精确地规划并控制机器人手臂的位置和姿态。例如，在工业自动化领域内，工程师们利用这一特性来确保装配线上每一步骤都能被精准完成。 #### 应用场景二：力矩映射 除了位置外，雅可比矩阵还允许我们将作用于末端执行器上的外部力量反向传播回各个关节处。这对于理解机器人如何响应外界环境至关重要，并有助于设计更加灵敏高效的控制系统。 #### 计算方法简介 针对不同类型的连杆结构（如转动副和平移副），存在特定的方法来构建相应的雅可比子矩阵。最终整个系统的雅可比矩阵由这些部分组合而成。对于具体的数学表达形式以及详细的推导过程，请参阅相关文献获取更多信息。 ```matlab % MATLAB代码片段展示如何创建一个简单的雅可比函数 function J = computeJacobian(q) % q 是输入的角度向量 L = [L1; L2; ...]; % 各节段长度 % 初始化零矩阵作为输出 J = zeros(6, length(q)); % 基于正向运动学模型填充每一列... end ```
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