ROS----satge与rviz中地图的配置

关于stage我们在.world设置加载地图

floorplan
(
  name "maze"
  bitmap "../maps/maze.png"
  size [ 30.0 4.0 2.0 ]
  pose [  5.0  5.0 0.0 0.0 ]
)

这里涉及到加载地图比例大小，需要手动调节哦，体现你灵魂调参的时候到了。

这里的地图并不是rviz中的，在rviz中我们需要在加载一张地图。

根据我的经验最好加载好stage中的地图以后，我们对stage仿真环境进行建图，然后在rviz中加载这张我们建立的地图。