由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

ubuntu20.04安装ros2报错

操作步骤：

 1、添加ROS软件源
     将以下命令复制到ubuntu的终端执行
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

     或者用下面这条命令（据说这条命令可以提高下载速度）
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加密钥
     将以下命令复制到ubuntu的终端执行
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

     成功后会显示如下界面：

3、更新软件源
     将以下命令复制到ubuntu的终端执行（在这里顺便说一下，如果用wifi更新慢或者失败的话，切换至手机热点，再执行下面的命令试一下）
sudo apt update
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原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_44339029/article/details/108919545

报错1：

 W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
E: 仓库 “http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal InRelease” 没有数字签名。

解决办法：

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

 重新：sudo apt update

继续执行：sudo apt install ros-noetic-desktop-full

报错2

san@san-pc:~$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版，这也许是
因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件
包尚未被创建或是它们已被从新到(Incoming)目录移出。
下列信息可能会对解决问题有所帮助：

下列软件包有未满足的依赖关系：
 ros-noetic-desktop-full : 依赖: ros-noetic-desktop 但是它将不会被安装
                           依赖: ros-noetic-perception 但是它将不会被安装
                           依赖: ros-noetic-simulators 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。