Visual Loop Closure Detection with a Compact Image Descriptor 论文阅读

最新推荐文章于 2024-06-15 17:37:02 发布
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本文提出一种提升闭环检测精度的新方法，通过使用低维度的全局描述子（如Gabor-Gist）并结合PCA降维技术，有效提高了计算效率。此外，还引入了粒子滤波器来计算图片序列的相关性，进一步提升了闭环检测的准确性。

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贡献概述

提出了一种新的视觉闭环检测的方法，提高闭环检测的精度。
+ 低维度的全局描述子(Gabor-Gist),相对于之前的工作（之前的工作是采用Bow,局部描述子），不仅仅是Gabor-Gist描述子还可以使用其他描述子。
+ 使用PCA降维（高维度描述子变为低维度描述子），提高计算效率。
+ 利用粒子滤波器计算图片序列中的相关性来获得似然。

CCB_307
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