<think>好的，用户想知道如何在
ROS中
运行launch文件，我需要根据提供的引用内容来整理答案。首先，用户的
问题涉及
ROS1和
ROS2，因为引用的内容中既有
roslaunch（
ROS1）也有
ros2
launch（
ROS2）的命令。需要明确区分两者的不同命令。
第一步，确认
ROS版本。
ROS1使用
roslaunch，而
ROS2使用
ros2
launch。引用[1]、[3]、[4]、[5]提到
roslaunch，属于
ROS1；引用[1]和[2]也提到了
ROS2的
ros2
launch。需要分别说明两种版本的命令，避免混淆用户。
接下来，整理基本
运行命令。对于
ROS1，基本命令是
roslaunch 包名
launch文件名.
launch，如引用[3]中的例子。而
ROS2则是
ros2
launch 包名
launch文件名.py，如引用[1]中的simple_turtlesim.
launch.py。需要指出
launch文件的后缀不同，
ROS1通常是.
launch，
ROS2是.py。
然后，参数传递部分。引用[2]提到在
ROS1中可以通过命令行动态传参，例如car_length:=0.6。
ROS2的参数传递方式可能不同，但用户提供的引用中没有详细说明
ROS2的参数传递，可能需要提到
ROS1的参数传递方法，并建议用户查阅
ROS2相关文档，或者根据现有引用，可能引用[4]中的<arg>标签适用于
ROS1，但
ROS2的参数机制可能有所变化。
另外，引用[5]提到了加载参数
文件，使用$(find package_name)来定位路径，这适用于
ROS1的
launch文件中的
rosparam命令。在
ROS2中，参数管理可能有不同的方式，比如使用YAML
文件，但用户的
问题主要是
运行launch文件，这部分可能作为高级用法简要提及。
需要明确说明两种
ROS版本下的命令差异，避免用户混淆。同时，可能用户使用的是
ROS2，因为引用[1]提到了
ROS2的
launch文件，但
问题中混合了两种版本的信息，所以回答中要分开说明。
然后，关于查找
launch文件的位置，需要提到使用find命令定位包路径，如引用[5]中的例子，但同样需要区分
ROS1和
ROS2的不同。例如，在
ROS1中，使用$(find package)，而
ROS2可能使用其他方式，比如ament前缀或其他查找方式，但用户提供的引用中没有
ROS2的具体方法，可能暂时只说明
ROS1的情况。
动态传参的部分，引用[2]和[4]都涉及了
ROS1的参数传递，需要详细说明如何在命令行中传递参数，并解释arg标签的使用。例如，在
launch文件中定义arg，然后在
运行时覆盖，如car_length:=0.6。
最后，生成相关
问题，需要围绕
运行launch文件的常见
问题，比如参数传递、多节点启动、不同
ROS版本的区别等。
总结步骤：
1. 区分
ROS1和
ROS2的
运行命令。
2. 给出基本命令格式和示例。
3. 说明参数传递的方法，包括动态传参和加载参数
文件。
4. 提及启动多个节点的情况。
5. 添加注意事项，如包路径查找和版本差异。
6. 生成相关
问题，如参数设置、版本差异、多节点启动等。</think>### 如何在
ROS中
运行launch文件？
#### 1. **基本
运行命令**
根据
ROS版本选择对应的命令格式：
- **
ROS1（经典
ROS）**
使用 `
roslaunch` 命令，语法为：
```bash
roslaunch <包名称> <
launch文件名>.
launch
```
示例：启动 `learning_
launch` 包中的 `simple_turtlesim.
launch`
文件
```bash
roslaunch learning_
launch simple_turtlesim.
launch
```
[^3]
- **
ROS2**
使用 `
ros2
launch` 命令，语法为：
```bash
ros2
launch <包名称> <
launch文件名>.py
```
示例：启动 `learning_
launch` 包中的 `simple_turtlesim.
launch.py`
文件
```bash
ros2
launch learning_
launch simple_turtlesim.
launch.py
```
[^1]
---
#### 2. **动态传递参数**
在
运行时可覆盖
launch文件中定义的参数（以
ROS1为例）：
- **命令行传参**
通过 `参数名:=值` 的格式动态修改参数，例如：
```bash
roslaunch launch01_basic arg.
launch car_length:=0.6
```
这会覆盖
launch文件内 `car_length` 的默认值[^2][^4]。
- **
launch文件内参数定义**
在
launch文件中使用 `<arg>` 标签声明参数：
```xml
<arg name="car_length" default="0.5"/>
```
运行时通过命令行赋值即可生效[^4]。
---
#### 3. **加载参数
文件**
通过 `<
rosparam>` 标签从YAML
文件批量加载参数（
ROS1）：
```xml
<
rosparam command="
load"
file="$(find my_package)/config/params.yaml"/>
```
其中 `$(find package_name)` 用于定位包的路径[^5]。
---
#### 4. **启动多个节点**
launch文件可同时启动多个节点，例如：
```xml
<node pkg="package_A" type="node_A" name="node_A"/>
<node pkg="package_B" type="node_B" name="node_B"/>
```
运行时所有节点会并行执行。
---
#### 注意事项
- **包路径
问题**：确保
launch文件位于包的 `
launch/` 目录下，且包已通过 `catkin_make` 或 `colcon build` 编译[^3]。
- **
ROS1与
ROS2差异**：
ROS2的
launch文件使用Python编写（后缀为 `.py`），而
ROS1使用XML格式（后缀为 `.
launch`）[^1]。
---
本文详细解析了一个在使用Roboware软件编译C++文件时遇到的常见错误：“cannotlaunchnodeoftype[]:can’tlocatenode[]inpackage[]”。作者分享了这一错误的根本原因及解决方法，强调了在构建过程中正确选择文件类型的重要性。
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