joint_model.h:47:26: fatal error: Eigen/Geometry: 没有那个文件-解决方法

最新推荐文章于 2025-02-24 15:41:08 发布
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分类专栏： # ROS的那些坑 文章标签： Eigen/Geometry joint_model.h fatel error find ros
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_23670601/article/details/90020020
本文详细介绍了在ROS中进行机械臂规划时遇到的一个常见错误：“/opt/ros/kinetic/include/moveit/robot_model/joint_model.h:47:26:fatalerror:Eigen/Geometry:没有那个文件或目录”，并提供了两步解决方案：修改CMakeLists.txt和package.xml文件，加入moveit_ros_planning_interface依赖。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

在做机械臂ros中规划的时候遇到了这个问题：

/opt/ros/kinetic/include/moveit/robot_model/joint_model.h:47:26: fatal error: Eigen/Geometry: 没有那个文件或目录
compilation terminated.

解决方法共两步：

  1. 在CMakeLists中的find_package中加入：moveit_ros_planning_interface
    以我的为例
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
  geometry_msgs
  sensor_msgs
  tf
  **moveit_ros_planning_interface**
  actionlib_msgs
  actionlib
)
  1. 在package.xml中加入moveit_ros_planning_interface作为依赖。
    以我的为例加入这两行（注意我的package.xml 是<package format=“2”>的）
    <build_depend>moveit_ros_planning_interface</build_depend>
    <exec_depend>moveit_ros_planning_interface</exec_depend>
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fatal error: Eigen/Geometry: No such file or directory
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fatal error: Eigen/Geometry: No such file or directory 6 | #include ＜Eigen/Geometry＞
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fatal error: Eigen/Core: No such file or directory
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### 解决编译时找不到 `Eigen/Eigen` 头文件的问题 当遇到类似于 `fatal error: Eigen/Eigen: No such file or directory` 的错误时，通常意味着编译器无法定位所需的库文件。对于这个问题，有几种常见的解决方法。 #### 安装 Eigen 库 如果尚未安装 Eigen 库，则需要先进行安装。可以通过包管理工具来简化这一过程： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install libeigen3-dev ``` 这会下载并安装最新版本的 Eigen 到系统的标准路径下[^1]。 #### 修改 CMakeLists.txt 配置 确保项目能够正确识别 Eigen 路径，在项目的 `CMakeLists.txt` 中加入如下配置语句： ```cmake find_package(Eigen3 REQUIRED) include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIR}) ``` 这段代码告诉 CMake 去寻找 Eigen 并将其包含目录添加到编译选项里。这样可以使得后续源码中的 `#include <Eigen/Dense>` 或其他形式的引入变得有效[^2]。 #### 设置环境变量 另一种方式是在终端环境中设置相应的环境变量，比如 `CPATH` 来指定额外的头文件搜索位置。假设已经手动解压了 Eigen 至 `/opt/eigen3` 下面的话，可以在命令行执行下面的操作： ```bash export CPATH=/opt/eigen3:$CPATH ``` 或者更持久化的方式是将上述指令加到 `.bashrc` 文件里面去[^3]。 #### 校验依赖关系 有时即使完成了以上操作仍然会出现同样的问题，这时应该仔细检查整个工程的所有子模块及其各自的 `package.xml` 和 `CMakeLists.txt` 是否遗漏了对 Eigen 的声明或引用不当的情况。 ```xml <build_depend> eigen </build_depend> <!-- package.xml --> ``` 以及确认所有涉及的地方都已经按照官方文档说明进行了正确的集成处理。
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