【ORB_SLAM2源码解读】标定相机camera和惯导IMU内参和外参数

Camera标定原理

Camera标定原理一般都是张正友标定原理，流程是两个camera通过ROS将图片image以话题的形式发布，ROS再调用标定程序接收图片，标定程序输出两个Camera的内外参数。有了Camera的内外参数，我们就可以对Camera采集到的image进行畸变矫正，然后进一步应用SLAM的原理获得深度信息，进而建图，导航等。

张正友标定法的步骤
1、打印一张模板并贴在一个平面上；
2、从不同角度拍摄若干张模板图像；
3、检测出图像中的特征点；
4、求出摄像机的外参数（单应性矩阵）和内参数（最大似然估计） ；
5、求出畸变系数；
6、优化求精。

建立相机成像几何模型计算机视觉的首要任务就是要通过拍摄到的图像信息获取到物体在真实三维世界里相对应的信息，于是，建立物体从三维世界映射到相机成像平面这一过程中的几何模型就显得尤为重要，而这一过程最关键的部分就是要得到相机的内参和外参。相机标定的参数可以实现三维世界点和二维图像点之间一一对应（映射）。我们所处的世界是三维的，而照片是二维的，这样我们可以把相机认为是一个函数，输入量