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AI脚下的巨人
这个作者很懒，什么都没留下…
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专栏收录文章
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相机等效焦距
本文介绍相机的等效焦距由来，以及与物理焦距的转换关系。原创 2024-05-30 16:26:41 · 2773 阅读 · 0 评论 -
Ceres求解优化问题
本文讲解了如何使用Ceres Solver求解一个最小二乘问题，并深入介绍了在SLAM领域中如何实现对位姿的优化，以及Ceres自动求导的原理。原创 2024-05-26 21:57:55 · 1629 阅读 · 0 评论 -
惯性导航(一)-从KF到EKF
本文从贝叶斯公式出发引入卡尔曼滤波(KF)的融合思想,介绍由运动方程和观测方程得到状态的最优估计的原理,再结合非线性模型的线性化处理过渡至扩展卡尔曼滤波(EKF).原创 2024-04-23 08:58:25 · 1925 阅读 · 1 评论 -
惯性导航(二)-姿态解算
本文汇总了常用的姿态解算算法,分别从姿态的3种微分方程出发构建运动方程,结合观测方程实现姿态的最优估计.原创 2024-04-22 17:37:28 · 5313 阅读 · 0 评论 -
惯性导航(三)-基于流型的ESKF及代码实现
误差卡尔曼滤波(Error State Kalman Filter, ESKF)虽然从简称上看和EKF相似,但实质上还是有很大区别.本文将从理论出发介绍ESKF,并与具体的程序实现作对照简单介绍ESKF在惯导系统中的应用.原创 2024-04-15 09:51:28 · 3120 阅读 · 0 评论 -
ORB中的基础矩阵求解
本文介绍ORB中基础矩阵F中归一化的原因及具体实现.原创 2024-02-28 11:38:23 · 1333 阅读 · 0 评论 -
最大似然与最小二乘
SLAM中经常需要构建最小二乘问题进行迭代优化,从概率的角度最小二乘等价于最大似然,下文将讲解两者的关系.原创 2024-02-20 22:00:26 · 594 阅读 · 0 评论