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原创 从高斯牛顿法到ORB-SLAM2：从公式角度解析g2o中的自定义边和顶点
本文以高斯牛顿法在优化问题中的应用为出发点，结合ORB-SlAM2的顶点 `VertexSE3Expmap` 与二元边 `EdgeSE3ProjectXYZ` 进行讲解，逐步解析自定义 g2o 的边和顶点。
2024-05-13 16:34:53
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原创 SLAM问题中平面与平面夹角约束的雅可比推导
1.1 理论层面：当拿到点和平面匹配关系以后，要利用此约束来优化当前的位姿与此平面。所以对于 g2o 实现来说，我们需要一个二元边。此二元边的两个顶点为 VertexPlane 和 VertexSE3Expmap ，其中 VertexSE3Expmap 为 g2o 官方定义的，以 SE3Quat 为优化对象的顶点，而 VertexPlane 为自己定义的，以 Plane3D 类为优化对象的顶点。由于使用 hessian 方法表达平面会有过参数化的问题，也就是在优化的时候会变成一个自带约束（因为四个参
2024-09-09 17:53:06
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原创 ORB_SLAM2中从特征点到地图点完整PipeLine介绍
在 `ORB_SLAM2` 中，特征点与地图点是整个 `SLAM` 系统的关键，所以整个 Pipeline 贯穿了 `Tracking` 和 `LocalMapping` 两大线程，本文将从特征点产生开始， 探讨它是怎么一步步经过删除和融合最终变成 `MapPoint` 地图点的。
2024-05-20 17:10:24
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原创 ORB_SLAM3中如何使用boost库实现地图的序列化保存与加载
本文介绍了ORB_SLAM3中如何使用boost对地图进行序列化保存与加载
2024-05-19 22:06:29
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空空如也
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