【定时器】编码器定时器初始化详解

/*

 * @Description:

 * @Version: 2.0

 * @Author: lkc

 * @Date: 2022-12-11 10:08:57

 * @LastEditors: lkc

 * @LastEditTime: 2022-12-11 16:56:33

 */

#include "includes.h"

/**

 * @description: 编码器定时器初始化

 * @detail:

 * @param {uint32_t} counts 编码器分辨率

 * @return {*}

 * @author: lkc

 */

void TIM4_Encoder_Init(uint32_t counts)

{

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  

 

    /* 初始化外设时钟以及gpio时钟 */

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    /* 编码器AB 分别为6以及7 初始化为复用 */

    GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;        

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;

    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;

    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    /* 设置复用功能 */

    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_Pin_6, GPIO_AF_TIM4);

    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_Pin_7, GPIO_AF_TIM4);

 

    TIM_DeInit(TIM4);

    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);

    /* 这里很多人会初始化为编码器分辨率-1，相当于重载值，加载到编码器最大脉冲就置0

        和TIM_SetAutoreload差不多，如果在多任务中可以通过计数值判断差值，判断正反转以及旋转距离位置

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = counts - 1;  

        TIM_SetAutoreload(TIM4, counts - 1);

     */

    /* 使用65535的好处个人是认为，可以每次读取脉冲的时候，不至于到重载值清零

    很多多任务处理，读取脉冲没办法及时响应，当电机高速旋转可能会导致转了好几圈，无法对脉冲及时响应

    */

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;  

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;

    /* 提供滤波器以及死区时间，这里对于咱们的比较滤波器挺有用的 */

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ;

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

    /* 重载值 */

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;

    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);              

    /* 编码器模式，这里的模式跟最终一圈的脉冲数是有联系的

    分为三个模式，应该是这三个模式决定分辨率，1024线，如果是前两种应该是2048，第三种模式4096 为4倍频

    触发方式：看似三个参数，上升沿 下降沿 和 双边沿，但是实际编码器模式应该是是否反相

    通过配置理论上1024线 如果单纯记录上升沿 应该只有2048个脉冲，但是仍然是按照双边沿计算输出一圈脉冲4096

    */    

    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising ,TIM_ICPolarity_Rising);

    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//将结构体中的内容缺省输入

    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;  //选择输入比较滤波器 

    TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);//将TIM_ICInitStructure中的指定参数初始化TIM3

    //Reset counter

    TIM4->CNT = 0;//

    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);   //启动TIM4定时器

 

    /* I开启中断,主要是脉冲

        简单讲一下这个脉冲的作用：当编码器旋转到固定位置，输出该脉冲，也就是旋转一圈固定位置输出

        所以这个位置我们是可以过滤坏脉冲的

    */

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;        

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;

    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    /* 选择 EXTI 的信号源 */

    EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;

   

    EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line8;

    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;

    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;

    EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;

    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

   

    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);

   

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

   

    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    return;

}