Stm32学习笔记5-定时器的编码器接口-电机测速

一.编码器接口

1.每个高级或通用的定时器都有一个编码器接口，而两个输入引脚共用定时器的输入捕获通道1和2

2.编码器接口模式下，可以通过检测编码器AB两相的边沿来控制CNT自增或自减。可以用来测量编码器的方向以及速度等。

3.对比编码器信号与技术方向表，可以看出正转为向上计数，反转为向下计数。

二.代码实现：

1.使能RCC时钟

2.配置GPIO

3.配置时基单元

4.配置输入捕获模式（仅边沿、滤波、通道）

5.配置输出比较通道（输出PWM驱动电机）

void PWM_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			//开启TIM2的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);			//开启GPIOA的时钟
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);							//将PA2引脚初始化为复 
                                                                     用推挽输出	
																	//受外设控制的引脚，均 
                                                                    需要配置为复用模式
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);		//选择TIM2为内部时钟
	

	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				//定义结构体变量
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频，选择不分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 1000 - 1;                 //计数周期，即ARR的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;               //预分频器，即PSC的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);             //配置TIM2的时基单元
	

	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;							//定义结构体变量
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);                         //默认结构体初始化
	                                                               
	                                                           
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;               //选择PWM模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;       //输出极性，选择为高，
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 50;								//初始的CCR值
	TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                        //配置TIM2的输出比较通道3，此时可以输出PWM波形
	
	/*TIM使能*/
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);			//使能TIM2，定时器开始运行

void PWM_Judge(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;              //设定上拉输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //不分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65535 - 1;		        //防止溢出，设定最大数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
	TIM_ICInitStruct.TIM_Channel=TIM_Channel_1;                 //选择通道1，因为编码器接口 
                                                                //共用CHN1/CH2通道
	TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter=0xF;
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct);
	TIM_ICInitStruct.TIM_Channel=TIM_Channel_2;               //选择通道2，因为编码器接口 
                                                               //共用CHN1/CH2通道
	TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter=0xF;
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct);

	     TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Falling,TIM_ICPolarity_Falling);                                                   //设定编码器模式，计数方式为 
                                                              //双相计数。值得注意的是，此 
                                                              //时的极性选择仅设定是否取反
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}