ROS中初始化句柄加~的作用

最新推荐文章于 2023-09-15 12:11:57 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： 自动驾驶 c++
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44156680/article/details/118185889
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本文详细解释了在ROS中使用nh(~)与nh定义句柄的区别。当使用nh(~)时，发布的主题会自动加上节点名称前缀，例如/lego_loam/消息名；而使用nh时，则直接发布为/消息名。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

关于ROS中句柄定义时nh("~")与nh的一些小区别：

以ros::init(argc, argv, "lego_loam");为例，

ImageProjection():nh("~"){

若定义方式为nh("~")，则使用该句柄发布任何主题的消息时，其消息名称前都会自动加上

/lego_loam/消息名

而若定义方式为nh时，其消息名称则直接为/消息名。
具体信息参考链接：LeGO-LOAM源码解析2： imageProjection

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